[发明专利]主模和芯子的嵌合装置、及主模和芯子的嵌合方法

权利要求书

1.一种主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，包括：

握持芯子并移动的芯子握持移动单元；

对所述芯子握持移动单元的移动量进行检测的芯子移动量检测单元；

对所述芯子握持移动单元所握持的所述芯子的位置、方向及倾斜度进行检测的握持芯子位置姿势检测单元；

对主模的位置、方向及倾斜度进行检测的主模位置姿势检测单元；

对施加于所述芯子的物理量进行检测的6轴力觉传感器；及

控制单元，该控制单元始终对所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜度的关系进行计算，并以根据这些关系和所述6轴力觉传感器检测出的施加于所述芯子的物理量使所述主模和所述芯子嵌合的方式来控制所述芯子握持移动单元，

施加于所述芯子的物理量是外力及力矩，

所述控制单元，在所述6轴力觉传感器检测出施加于所述芯子的、与嵌合方向正交的2轴向的外力、以嵌合轴为中心施加于旋转方向的力矩、及以与嵌合方向正交的2轴为中心施加于旋转方向的力矩时，以使这些外力及力矩消失的方式使所述芯子握持移动单元移动，

使所述芯子握持移动单元向所述主模的方向移动，直到所述6轴力觉传感器检测出施加于所述芯子的嵌合方向的外力成为规定值为止，

所述主模和所述芯子的嵌合通过将设置在所述芯子的嵌合部嵌合于设置在所述主模的嵌合部来进行，设置在所述主模的嵌合部与设置在所述芯子的嵌合部相互呈锥形形状。

2.如权利要求1所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

还包括对所述芯子的位置、方向及倾斜度进行检测的事前芯子位置姿势检测单元。

3.如权利要求1或2所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

所述芯子握持移动单元是工业用机器人。

4.如权利要求2所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

所述事前芯子位置姿势检测单元是视觉传感器。

5.如权利要求1或2所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

所述握持芯子位置姿势检测单元、及/或所述主模位置姿势检测单元是视觉传感器。

6.如权利要求1或2所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

所述芯子移动量检测单元是编码器。

7.如权利要求1或2所述的主模和芯子的嵌合装置，其特征在于，

所述控制单元是机器人控制器。

8.一种主模和芯子的嵌合方法，其特征在于，包含下述步骤：

握持芯子并移动；

对所握持的所述芯子的位置、方向及倾斜度进行检测；

对所述芯子的移动量进行检测；

对主模的位置、方向及倾斜度进行检测；

始终对所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜度的关系进行计算；

对施加于所述芯子的物理量进行检测；

始终对所述主模和所述芯子的相对位置、方向及倾斜的关系进行计算，并以根据这些关系和施加于所述芯子的物理量使所述主模和所述芯子嵌合的方式来控制所述芯子的移动，

施加于所述芯子的物理量是外力及力矩，

所述控制包括：在检测出施加于所述芯子的、与嵌合方向正交的2轴向的外力、以嵌合轴为中心施加于旋转方向的力矩、及以与嵌合方向正交的2轴为中心施加于旋转方向的力矩时，以使这些外力及力矩消失的方式使所述芯子移动，

使所述芯子向所述主模的方向移动，直到施加于所述芯子的嵌合方向的外力成为规定值为止，

使芯子握持移动单元向所述主模的方向移动，直到6轴力觉传感器检测出施加于所述芯子的嵌合方向的外力成为规定值为止，所述主模和所述芯子的嵌合通过将设置在所述芯子的嵌合部嵌合于设置在所述主模的嵌合部来进行，设置在所述主模的嵌合部与设置在所述芯子的嵌合部相互呈锥形形状。

9.如权利要求8所述的主模和芯子的嵌合方法，其特征在于，

还包括在握持了所述芯子之后，对施加于所述芯子的物理量进行复位。

10.如权利要求8所述的主模和芯子的嵌合方法，其特征在于，

还包括在握持了所述芯子之后，对施加于所述芯子的物理量进行存储。