[发明专利]车载成像装置的安装参数的确定与驾驶控制方法及设备

说明书

本发明实施例提供一种车载成像装置的安装参数的确定与驾驶控制方法及设备，基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，其中N为大于等于2的正整数；确定所述N条道路线的消失点；基于所述消失点，准确确定所述成像装置的安装参数。在智能驾驶过程中，可以根据准确确定的成像装置的安装参数，将检测到的道路线准确投影到鸟瞰视角下，基于该准确投影的道路线进行智能驾驶时，可以提高智能驾驶的安全性和可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载成像装置的安装参数的确定与驾驶控制方法及设备。

背景技术

随着智能驾驶的发展，在道路行驶中，为了提高智能驾驶的安全性，则需要对道路上的车道线进行检测。车道线检查主要用于视觉导航系统，从成像装置拍摄的道路图中检测出车道线，并将检测到的车道线投影到鸟瞰视角(birdview)下，便于检测出车辆与车道线的偏离程度。

将检测到的车道线投影到鸟瞰视角下，目前常见的方法是将地平面作为投影幕平面，根据地平面与成像装置之间的俯仰角，以及车身高度，将检测到的车道线投影到鸟瞰视角下。

通常的做法是将成像装置默认为水平，或者在出厂、安装时进行一次校正或标定来获取俯仰角并据此进行后续计算。但是，由于在车辆运行过程中的震动或者固定安装组件松动等，成像装置的俯仰角会因此发生变化，会导致如果继续使用初始的俯仰角的话无法准确地将检测到的车道线准确投影到鸟瞰视角下，从而影响后续的进一步计算。

发明内容

本发明实施例提供一种车载成像装置的安装参数的确定与驾驶控制方法及设备，以实现对成像装置的安装参数的准确确定。

第一方面，本发明实施例提供一种车载成像装置的安装参数的确定方法，包括：

基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，所述N为大于等于2的正整数；

确定所述N条道路线的消失点；

基于所述消失点，确定所述成像装置的安装参数。

第二方面，本发明实施例提供一种驾驶控制方法，包括：

基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，所述N为大于等于2的正整数；

确定所述N条道路线的消失点；

基于所述消失点，确定所述成像装置的安装参数；

基于所述成像装置的安装参数和检测到的所述道路线，确定所述道路线的俯视图；

基于所述道路线的俯视图，控制所述车辆智能驾驶。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

成像装置，用于采集道路图，所述成像装置安装在车辆上；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，具体用于基于所述成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，所述N为大于等于2的正整数；确定所述N条道路线的消失点；基于所述消失点，确定所述成像装置的安装参数。

第四方面，本发明实施例提供一种驾驶控制设备，包括：

成像装置，用于采集道路图，所述成像装置安装在车辆上；

存储器，用于存储计算机程序；