[发明专利]车载成像装置的安装参数的确定与驾驶控制方法及设备

权利要求书

1.一种车载成像装置的安装参数的确定方法，其特征在于，包括：

基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，所述N为大于等于2的正整数；

确定所述N条道路线的消失点；

基于所述消失点，确定所述成像装置的安装参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，包括：

基于深度神经网络，确定所述道路图上道路线的候选区域；

统计所述候选区域中属于道路线的纵向像素点的个数；

若所述纵向像素点的个数大于预设值，则确定所述候选区域为道路线；

将所述道路线拟合成直线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计所述候选区域中属于道路线的纵向像素点的个数，包括：

利用所述成像装置的初始俯仰角将所述候选区域投影至地平面上，获得所述候选区域的平面投影图；

统计所述平面投影图中属于道路线的纵向像素点的个数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线之前，还包括：

确定车辆的行驶状态，其中所述车辆为安装所述成像装置的车辆；

所述基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线，包括：

若确定所述车辆的行驶状态为直线行驶，则基于车载成像装置拍摄的道路图，检测出所述道路图中的N条道路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的行驶状态，包括：

获取所述车辆当前采样时刻的惯性测量单元IMU数据；

根据所述IMU数据，确定所述车辆的行驶状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述IMU数据，确定所述车辆的行驶状态，包括：

确定所述IMU数据的平均值和方差；

若所述平均值小于预设平均值，且所述方差小于预设方差，则确定所述车辆直线行驶。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的行驶状态，包括：

获取所述车辆的方向盘的旋转角度；

根据所述方向盘的旋转角度，确定所述车辆的行驶状态。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述道路线包括所述道路图上的纵向平行线。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述N为2，所述确定所述N条道路线的消失点，包括：

将两条道路线的交点作为所述两条道路线的消失点。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述N大于2，所述确定所述N条道路线的消失点，包括：

将与所述N条道路线的距离之和最小的点，作为所述N条道路线的消失点。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将与所述N条道路线的距离之和最小的点，作为所述N条道路线的消失点，包括：

过滤掉所述N条道路线中不满足预设误差要求的误差道路线，获得满足所述预设误差要求的M条道路线；

将与所述M条道路线的距离之和最小的点，作为所述N条道路线的消失点。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述过滤掉所述N条道路线中不满足预设误差要求的误差道路线，包括：

基于随机抽样一致RANSAC算法，过滤掉所述N条道路线中不满足所述预设误差要求的误差道路线。

13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述成像装置的安装参数包括所述成像装置的实际俯仰角和实际偏航角中的至少一个。