[发明专利]一种模块化机械手指及其机械手

说明书

一种模块化机械手指及其机械手，该模块化机械手指包括驱动装置、传动装置以及手指机构，其中驱动装置和传动装置分别设置在相互独立的封装壳体内，封装壳体以可拆卸方式彼此连接，以使得在连接状态下，驱动装置产生的动力经传动装置传递到手指机构，以控制手指机构产生相应的动作。通过上述方式，能够简化模块化机械手指的装配流程和便于对模块化机械手指进行维护。

技术领域

本申请涉及机械手领域，特别是涉及一种模块化机械手指及其机械手。

背景技术

随着工业化的发展，现代机械装置的功能越来越丰富，其结构也越来越复杂。机械手指用于模拟人类的手指功能，其具有多自由度的特性，因而其驱动与传动结构复杂，一旦其中某一部件出现问题，其维修比较费时费力，整体组装过程也会非常复杂。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种模块化机械手指及其机械手，能够简化模块化机械手指的装配流程和便于对模块化机械手指进行维护。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种模块化机械手指。该模块化机械手指包括驱动装置、传动装置以及手指机构，其中驱动装置和传动装置分别设置在相互独立的封装壳体内，封装壳体以可拆卸方式彼此连接，以使得在连接状态下，驱动装置产生的动力经传动装置传递到手指机构，以控制手指机构产生相应的动作。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种模块化机械手。该模块化机械手包括多个上述模块化机械手指。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种模块化机械手指及其机械手。该模块化机械手指包括驱动装置、传动装置以及手指机构，其中驱动装置和传动装置分别设置在相互独立的封装壳体内，封装壳体以可拆卸方式彼此连接，以使得在连接状态下，驱动装置产生的动力经传动装置传递到手指机构，以控制手指机构产生相应的动作。通过将驱动装置和传动装置分别设置在相互独立的封装壳体内，以形成相互独立的整体，再与手指机构进行总装配，简化了装配流程，同时驱动装置或传动装置发生故障后，可直接将其连同封装壳体一起替换，将发生故障的部件更换后，其又可作为备件以待下次更换，从而便于对模块化机械手指进行维护。

附图说明

图1是本申请提供的模块化机械手指一实施例的结构示意图；

图2是图1模块化机械手指中各功能模块的爆炸结构示意图；

图3是图1模块化机械手指中屈伸驱动装置的结构示意图；

图4是图3屈伸驱动装置的爆炸结构示意图；

图5是图1模块化机械手指中屈伸传动装置的结构示意图；

图6是图5屈伸传动装置的爆炸结构示意图；

图7是图5屈伸传动装置中收放机构与第一内花键的结构示意图；

图8是图1模块化机械手指中旋转驱动装置的结构示意图；

图9是图8旋转驱动装置的爆炸结构示意图；

图10是图8旋转驱动装置中第三封装壳体的爆炸结构示意图；

图11是图1模块化机械手指中旋转传动装置和导向块的结构示意图；

图12是图11旋转传动装置和导向块的爆炸结构示意图；

图13是图11导向块的结构示意图；

图14是图1模块化机械手指中第五封装壳体、角度传感器组件和过渡件的结构示意图；

图15是图1模块化机械手指中手指机构、安装板、第二锥齿轮和空心轴的结构示意图；

图16是本申请提供的模块化机械手一实施例的结构示意图。

具体实施方式