[发明专利]一种模块化机械手指及其机械手

权利要求书

1.一种模块化机械手指，其特征在于，包括驱动装置、传动装置、手指机构以及安装板；

所述驱动装置包括设置于第一封装壳体内的屈伸驱动装置和设置于第三封装壳体内的旋转驱动装置，所述传动装置包括设置于第二封装壳体内的屈伸传动装置和设置于第四封装壳体内的旋转传动装置，所述第一封装壳体与所述第二封装壳体以可拆卸方式彼此连接；

所述手指机构设置于安装板一侧；

所述第二封装壳体以可拆卸的方式设置于所述安装板上背离所述手指机构的另一侧，所述第一封装壳体设置于所述第二封装壳体背离所述手指机构的一侧，所述第三封装壳体、所述第四封装壳体均设置于所述安装板背离所述手指机构的一侧，使得所述旋转驱动装置产生的动力经所述旋转传动装置传递到所述手指机构，以控制所述手指机构旋转。

2.根据权利要求1所述的模块化机械手指，其特征在于，所述旋转驱动装置包括第二电机和第二外花键，所述第二外花键设置于所述第二电机转轴上，所述旋转传动装置包括锥齿轮组件和第二内花键，所述第二内花键设置于所述锥齿轮组件一端，所述第二外花键与所述第二内花键配合，使得所述第二电机驱动所述锥齿轮组件带动所述手指机构旋转。

3.根据权利要求2所述的模块化机械手指，其特征在于，所述锥齿轮组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第四封装壳体上设有第一腔体和第二腔体，所述第一锥齿轮通过传导件设置于第一腔体上且还位于所述第二腔体内，所述第二内花键设置于所述传导件上的另一端，所述第二锥齿轮与所述手指机构连接，所述第四封装壳体与所述安装板连接以使所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二电机通过所述传导件驱动所述第一锥齿轮，以带动所述手指机构旋转。

4.根据权利要求3所述的模块化机械手指，其特征在于，模块化机械手指还包括设置于第五封装壳体内的角度传感器组件，所述锥齿轮组件还包括第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，第五封装壳体与所述安装板连接，使得所述角度传感器组件检测所述第三锥齿轮的转动角度。

5.根据权利要求4所述的模块化机械手指，其特征在于，所述模块化机械手指还包括导向块，所述导向块设置于所述第四封装壳体、所述第五封装壳体背离所述手指机构的一侧，所述导向块设有导向孔和走线槽，连接所述手指机构的传动绳经所述导向孔延伸向所述屈伸传动装置，所述走线槽上还设有第三信号线孔，连接所述角度传感器组件的信号线经所述走线槽、所述第三信号线孔延伸向控制器。

6.根据权利要求5所述的模块化机械手指，其特征在于，所述模块化机械手指还包括空心轴，所述空心轴与所述第二锥齿轮连接，且经所述第二腔体转动安装于所述导向块上，所述传动绳经所述空心轴、所述导向孔延伸向所述屈伸传动装置。

7.根据权利要求1所述的模块化机械手指，其特征在于，所述屈伸驱动装置包括第一电机和第一外花键，所述第一外花键设置于所述第一电机转轴上；所述屈伸传动装置包括收放机构和第一内花键，所述第一内花键设置于所述收放机构的转动轴上；所述第一封装壳体和所述第二封装壳体连接，以使所述第一外花键与所述第一内花键配合，所述第一电机驱动所述收放机构通过传动绳带动所述手指机构屈伸。

8.根据权利要求7所述的模块化机械手指，其特征在于，所述第一封装壳体包括左壳体和右壳体，所述左壳体和所述右壳体连接以将所述第一电机封装于所述第一封装壳体内，所述第一封装壳体上设有安装孔，所述第一外花键伸出所述安装孔与所述屈伸传动装置连接。

9.根据权利要求8所述的模块化机械手指，其特征在于，所述左壳体和所述右壳体扣合以将所述第一电机封装于所述第一封装壳体内，且所述左壳体和所述右壳体固定于所述第一电机上。

10.根据权利要求8所述的模块化机械手指，其特征在于，所述第一封装壳体上还设置有定位槽，所述第一电机上设有定位块，所述定位块置入所述定位槽内使所述第一电机的转轴对准所述安装孔。