[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和程序

说明书

图像捕获部11获取表示感兴趣对象的对象信息(例如，捕获图像)，并且测距部12测量到感兴趣对象的距离。对象检测部13从捕获图像中检测感兴趣对象。对象位置检测部14基于捕获图像中的感兴趣对象的位置、到感兴趣对象的距离以及存储在信息存储部15中的参数信息等来检测感兴趣对象的位置。外观信息生成部16使用感兴趣对象的位置和与对象信息的获取有关的参数信息，从已经获取对象信息的信息获取位置，并且针对设置在感兴趣对象的位置处的每个对象模型，生成表示所述对象模型的外观的外观信息，并且将所述外观信息与所检测到的感兴趣对象进行比较，并且将与和感兴趣对象匹配的外观信息相关联的对象模型识别为感兴趣对象。由此，通过使用外观信息可以以良好的精度执行对象识别。

技术领域

本技术涉及信息处理装置、信息处理方法和程序，并且能够高精度地识别对象。

背景技术

通常，在对象识别中，学习输入数据和输出标签的组合，并且预测新的输入数据的标签。例如，在专利文献1中，根据到目标对象的距离准备多个模板，并且根据图像中的位置切换模板。这样，提高了识别精度。此外，引用文献2中示出了在缩减模板时使用目标对象的位置和姿态。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开第2007-072665号

专利文献2：日本专利申请公开第2016-136320号

发明内容

本发明要解决的问题

但是，在对象识别中，对于与学习时的数据类似的数据，预测精度更稳定，并且对于与学习时的数据不同的数据，很可能执行错误的预测。例如，在从图像中识别人的情况下，如果将近拍图片提供给通过使用全身图片学习的鉴别器，则很可能错误地预测反映的人。此外，在根据到目标对象的距离准备多个模板的情况下，如果由于例如移动对象的传感器的位置或姿态的改变而错误地估计了距离，则不能最佳地切换模板。此外，在基于目标对象的位置和姿态来缩减模板的情况下，不同的外观降低了识别精度。例如，在模板与外观不匹配的捕获图像中，例如，在目标对象被分割并且整个图像未被反映的捕获图像中，错误识别增加。此外，为了针对外观是鲁棒的，需要准备用于各种外观的模板。

于是，本技术的目的是提供能够高精度地识别对象的信息处理装置、信息处理方法和程序。

问题的解决方案

本技术的第一方面涉及一种信息处理装置，其包括外观信息生成单元，该外观信息生成单元基于指示目标对象的位置的位置信息和与表示目标对象的对象信息的获取有关的参数信息，生成表示设置在根据已经获取对象信息的信息获取位置的目标对象的位置处的对象模型的外观的外观信息。

在该技术中，外观信息生成单元基于指示目标对象的位置的位置信息和与表示目标对象的对象信息的获取有关的参数信息来生成外观信息。外观信息表示在根据已经获取对象信息的信息获取位置的目标对象的位置处的对象模型的外观。例如，外观信息生成单元对获取对象信息的传感器单元的视场区域与对象模型交叠的区域执行透视投影变换，并且生成指示对象模型的外观信息。外观信息生成单元基于传感器单元的位置和姿态以及参数信息来确定视场区域。此外，外观信息生成单元从外观信息中排除非目标对象的区域。非目标对象包含在视场区域和对象模型的交叠区域中，并且位于比目标对象更靠近前方。基于由对象信息指示的目标对象在目标对象的捕获图像中的位置、从对象信息的信息获取位置到目标对象的距离以及参数信息来检测目标对象的位置。此外，可以将目标对象的位置检测为已经通过根据距离测量值将点群数据聚类而检测到的聚类的位置。点群数据指示到由对象信息指示的目标对象的距离测量值。此外，对象识别单元通过使用由外观信息生成单元生成的每个对象模型的外观信息来识别目标对象。