[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和程序

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

外观信息生成单元，其基于指示目标对象的位置的位置信息和与表示所述目标对象的对象信息的获取有关的参数信息，生成表示设置在根据已经获取所述对象信息的信息获取位置的所述目标对象的位置处的对象模型的外观的外观信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述外观信息生成单元基于获取所述对象信息的传感器单元的视场区域与所述对象模型之间的交叠来确定所述对象模型的外观，并且生成所述外观信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，

其中，所述外观信息生成单元对所述视场区域与所述对象模型交叠的区域执行透视投影变换，并且生成所述外观信息。

4.根据权利要求2所述的信息处理装置，

其中，所述外观信息生成单元基于由所述参数信息指示的所述传感器单元的位置和姿态以及传感器参数来确定所述视场区域。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，

其中，所述外观信息生成单元从所述外观信息中排除非目标对象的区域，所述非目标对象包含在所述视场区域与所述对象模型的交叠区域中，并且位于比所述目标对象更靠近前方。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

对象位置检测单元，其基于由所述对象信息指示的所述目标对象在所述目标对象的捕获图像中的位置、从所述对象信息的获取位置到所述目标对象的距离以及所述参数信息，检测所述目标对象的位置。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，指示所述目标对象的位置的位置信息指示已经通过根据距离测量值将点群数据聚类而检测到的聚类的位置，所述点群数据指示到由所述对象信息指示的所述目标对象的所述距离测量值。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

对象识别单元，其通过使用由所述外观信息生成单元生成的每个对象模型的外观信息来识别所述目标对象。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，所述外观信息生成单元基于所述传感器单元相对于放置所述对象模型的基准平面的姿态来生成所述外观信息。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，还包括：

位置计算单元，其基于所述对象模型的位置信息、与所述目标对象匹配的外观信息以及所述传感器单元的姿态来计算所述传感器单元的位置。

11.根据权利要求9所述的信息处理装置，

其中，在不能获取所述传感器单元在滚动方向上的姿态变化量的情况下，针对所述滚动方向上不同的姿态中的每个姿态设置所述对象模型。

12.根据权利要求9所述的信息处理装置，

其中，所述传感器单元设置在飞行对象中。

13.一种信息处理方法，包括：

基于指示目标对象的位置的位置信息和与表示所述目标对象的对象信息的获取有关的参数信息，生成表示设置在根据已经获取所述对象信息的信息获取位置的所述目标对象的位置处的对象模型的外观的外观信息。

14.一种使计算机执行与目标对象有关的信息处理的程序，所述程序使所述计算机执行以下步骤：

基于指示所述目标对象的位置的位置信息和与表示所述目标对象的对象信息的获取有关的参数信息，生成表示设置在根据已经获取所述对象信息的信息获取位置的所述目标对象的位置处的对象模型的外观的外观信息。