[发明专利]转向控制装置、转向控制方法以及记录介质

说明书

转向控制装置(10)包括：第一确定单元(121)，用于确定在其行驶的车道中车辆预定行驶的预定行驶位置；第二确定单元(122)，用于确定车辆的重量相关的信息；调整单元(123)，用于基于车辆的预定行驶位置和重量相关的信息在车宽方向上调整预定行驶位置；以及转向控制单元(124)，用于基于调整后的预定行驶位置来控制转向。

技术领域

本公开涉及转向控制装置以及转向控制方法。

背景技术

以往，已知有为使车辆在行驶中的车道内行驶而进行转向控制的转向控制装置(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-337714号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

顺便提及，在能够装载载荷的大型车辆中，车辆的运动性能根据载荷的装载状态而变化。然而，传统的转向控制装置不考虑车辆的运动性能的变化来进行转向控制，取决于载荷的装载状态，动作可能变得不稳定。

因此，鉴于这些方面做出了本公开，并且本公开的目的是提供即使在车辆的载荷的装载状态改变时也能够使车辆稳定行驶的转向控制装置和转向控制方法。

[用于解决技术问题的手段]

根据本公开的第一方面的转向控制装置包括：第一确定单元，确定在车辆行驶的车道中车辆预定行驶的预定行驶位置；第二确定单元，确定所述车辆的重量相关的信息；调整单元，基于所述车辆的预定行驶位置和所述重量相关的信息在车宽方向上调整所述预定行驶位置；以及转向控制单元，基于调整后的所述预定行驶位置进行转向控制。

第二确定单元可以将所述车辆的重量和所述车辆装载的载荷的重量确定为重量相关的信息。

所述第二确定单元可以将所述车辆的重心位置确定为所述重量相关的信息。

所述第二确定单元可以将所述车辆的重心高度确定为所述重量相关的信息。

所述第一确定单元在所述车辆的行驶方向上确定多个所述预定行驶位置，在通过多个所述预定行驶位置的线是曲线的情况下，所述调整单元在基于多个所述预定行驶位置中的至少任一个和所述重量相关的信息，判定为所述车辆不能安全行驶时，调整多个所述预定行驶位置中的至少任一个，以使所述曲线的曲率半径变大。

所述调整单元可以基于多个所述预定行驶位置判定所述车辆是否在所述曲线上行驶，在判定为所述车辆在所述曲线上行驶时，基于多个所述预定行驶位置中的至少任一个来计算通过所述多个所述预定行驶位置的曲线的曲率半径，并且基于计算出的所述曲率半径、所述重量相关的所述信息和所述车辆的速度中的至少一个，判定所述车辆是否能够在所述曲线上安全行驶。

根据本公开的第二方面的转向控制方法由计算机执行，包括以下步骤：确定在车辆行驶的车道中车辆预定行驶的预定行驶位置；确定所述车辆的重量相关的信息；基于所述车辆的预定行驶位置和所述重量相关的信息，在车宽方向上调整所述预定行驶位置；以及基于调整后的所述预定行驶位置来进行所述车辆的转向控制。

根据本公开的第三方面的记录介质是计算机可读记录介质，其存储可以由车辆的计算机读取的计算机程序，所述计算机程序在由所述计算机执行时，使所述车辆执行以下步骤：确定在所述车辆行驶的车道中所述车辆预定行驶的预定行驶位置；确定所述车辆的重量相关的信息；基于所述车辆的预定行驶位置和所述重量相关的信息，在车宽方向上调整所述预定行驶位置；以及基于调整后的所述预定行驶位置进行所述车辆的转向控制。

[发明效果]

根据本公开，具有以下技术效果：即使在车辆的载荷的装载状态改变时也可以使车辆稳定行驶。

附图说明