[发明专利]转向控制装置、转向控制方法以及记录介质

权利要求书

1.一种转向控制装置，包括：

第一确定单元，确定在车辆行驶的车道中，车辆预定行驶的多个预定行驶位置，所述多个预定行驶位置是表示与所述车辆的行进方向对应的多个车宽方向的位置的多个预定行驶位置；

第二确定单元，确定所述车辆的重量相关的信息；

调整单元，基于所述车辆的预定行驶位置和所述重量相关的信息，在车宽方向上调整所述预定行驶位置；以及

转向控制单元，基于调整后的所述预定行驶位置进行转向控制，

所述调整单元在通过多个所述预定行驶位置的线为曲线的情况下，如果基于多个所述预定行驶位置和所述重量相关的信息，判定为所述车辆不能安全行驶，则通过将与多个所述预定行驶位置中的所述曲线的起点附近及终点附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向与所述曲线弯曲的方向相反的方向的位置调整，并将与曲线的中间附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向所述曲线弯曲的方向的位置调整，从而以使所述曲线的曲率半径变大的方式调整多个所述预定行驶位置。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述第二确定单元将所述车辆的重量和所述车辆装载的载荷的重量确定为所述重量相关的信息。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述第二确定单元将所述车辆的重心位置确定为所述重量相关的信息。

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述第二确定单元将所述车辆的重心高度确定为所述重量相关的信息。

5.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述调整单元基于多个所述预定行驶位置判定所述车辆是否在所述曲线上行驶，

在判定为所述车辆在所述曲线上行驶时，所述调整单元基于所述多个所述预定行驶位置中的至少任一个来计算通过所述多个所述预定行驶位置的曲线的曲率半径，

所述调整单元基于计算出的所述曲率半径、所述重量相关的所述信息和所述车辆的速度中的至少一个，判定所述车辆是否能够在所述曲线上安全行驶。

6.一种转向控制方法，由计算机执行，包括以下步骤：

确定在车辆行驶的车道中车辆预定行驶的多个预定行驶位置，所述多个预定行驶位置是表示与所述车辆的行进方向对应的多个车宽方向的位置的多个预定行驶位置；

确定所述车辆的重量相关的信息；

在通过多个所述预定行驶位置的线为曲线的情况下，如果基于多个所述预定行驶位置和所述重量相关的信息，判定为所述车辆不能安全行驶，则通过将与多个所述预定行驶位置中的所述曲线的起点附近及终点附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向与所述曲线弯曲的方向相反的方向的位置调整，并将与曲线的中间附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向所述曲线弯曲的方向的位置调整，从而以使所述曲线的曲率半径变大的方式调整多个所述预定行驶位置；以及

基于调整后的多个所述预定行驶位置来进行所述车辆的转向控制。

7.一种计算机可读记录介质，存储能够由车辆的计算机读取的计算机程序，所述计算机程序在由所述计算机执行时，使所述车辆执行以下步骤：

确定在所述车辆行驶的车道中所述车辆预定行驶的多个预定行驶位置，所述多个预定行驶位置是表示与所述车辆的行进方向对应的多个车宽方向的位置的多个预定行驶位置；

确定所述车辆的重量相关的信息；

在通过多个所述预定行驶位置的线为曲线的情况下，如果基于多个所述预定行驶位置和所述重量相关的信息，判定为所述车辆不能安全行驶，则通过将与多个所述预定行驶位置中的所述曲线的起点附近及终点附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向与所述曲线弯曲的方向相反的方向的位置调整，并将与曲线的中间附近相对应的多个预定行驶位置的每一个向所述曲线弯曲的方向的位置调整，从而以使所述曲线的曲率半径变大的方式调整多个所述预定行驶位置；以及

基于调整后的多个所述预定行驶位置进行所述车辆的转向控制。