[发明专利]用于运行可移动机器人的方法和系统

说明书

一种根据本发明的用于运行带有移动平台(11)的可移动机器人的方法，在移动平台上布置有铰接的机器人臂(14)，该方法包括以下步骤：‑将柔性调节的机器人臂的机器人参照物(16；16'；TCP)手动引导(S20)到环境参照物(20；W)；‑针对被引导到环境参照物的机器人参照物，检测(S30)机器人臂相对于平台的臂姿势，并相对于的平台初始姿势(Od)计量地检测(S10)平台的平台姿势；并‑根据所检测到的臂姿势和平台姿势来控制(S50)机器人。

技术领域

本发明涉及用于运行可移动机器人的一种方法和一种系统，以及一种具有该可移动机器人和该系统的布置，本发明还涉及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

一方面，从企业内部实践已知，通过设定由机器人引导的末端执行器相对于特定于工件的坐标系的加工姿势，能够预先确定机器人对工件的加工。因此，例如基于工件的CAD数据,可以预先确定由机器人引导的焊接头、切割头、粘接头、喷漆头、磨削头或类似的工具头的焊接轨迹、切割轨迹、粘接轨迹、喷漆轨迹、磨削轨迹或类似的轨迹。

对此，图1示例性地说明了由机器人引导的末端执行器16相对于工件20或其由x轴x_w和y轴y_w表示的特定于工件的坐标系W(也被称为“任务(坐标)系”)的目标加工姿势，该目标加工姿势是通过从坐标系W到坐标系T的相应变换_WT^T而预先确定的，特定于末端执行器的坐标系TCP被转换到该坐标系T(TCP→T)。换句话说，末端执行器16或特定于末端执行器的坐标系TCP应该处于由T或_WT^T预先确定的姿势。

另一方面，由企业内部实践已知，基于机器人臂14的末端执行器相对于特定于环境的初始坐标系的(目标)姿势，能够控制带有移动平台11和铰接的机器人臂14的可移动机器人(又参见图1)，在此，相对于该初始坐标系，例如基于所检测到的车车轮转速、步进等，计量地(odometrisch)检测平台的姿势。

为此，在图1中示例性示出了通过x轴x_Od和y轴y_Od表示的初始坐标系Od以及平台11或特定于平台的坐标系B的当前姿势以及从初始坐标系Od到特定于平台的坐标系B的相应的变换_OdT^B。

特别是从图中可以看出，为了控制可移动机器人，使其能够基于计量检测的并通过_OdT^B确定的平台姿势进入相对于特定于工件的坐标系W根据_WT^T而预先设定的(目标)加工姿势，需要(了解)特定于工件的坐标系W相对于特定于环境的计量-初始坐标系Od的姿势或(了解)从初始坐标系Od到特定于工件的坐标系W的变换_OdT^w，因为：

_OdT^T＝_WT^T﹒_OdT^W→_BT^TCP﹒_OdT^B

其中：

变换_OdT^B，其是通过相对于初始姿势计量检测到的平台的姿势确定的，初始姿势定义了初始坐标系Od；

变换_BT^TCP，其根据机器人臂相对于平台或其关节坐标的姿势来确定；

变换_WT^T，其例如根据CAD数据被预先确定；以及

相应求得的变换_OdT^W。