[发明专利]用于运行可移动机器人的方法和系统

权利要求书

1.一种用于运行带有移动平台(11)的可移动的机器人的方法，在所述移动平台上布置有铰接的机器人臂(14)，其中，所述方法包括以下步骤：

-将柔性调节的机器人臂的机器人参照物(16；16'；TCP)手动引导(S20)到环境参照物(20；W)；

-针对被引导到环境参照物的机器人参照物，检测(S30)所述机器人臂相对于所述平台的臂姿势，并且相对于所述平台的初始姿势(Od)计量地检测(S10)所述平台的平台姿势；以及

-根据所检测到的臂姿势和平台姿势来控制(S50)所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-根据所检测到的臂姿势和平台姿势，确定(S40；S45)所述环境参照物相对于所述初始姿势的环境参照物姿势，

其中，根据所确定的环境参照物姿势以及至少一个相对于所述环境参照物预先设定的加工姿势(T)来控制(S50)所述机器人。

3.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-在不将所述机器人参照物重新手动引导到所述环境参照物的情况下，重新进入(S50)所述平台姿势和/或至少一个其它的平台姿势；并且随后

-根据所确定的环境参照物姿势和至少一个加工姿势来控制(S50)所述机器人臂。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述机器人参照物如下地引导到所述环境参照物：即，使得被引导到环境参照物的机器人参照物相对于所述环境参照物具有预先设定的方向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-沿着相对于所述环境参照物预先设定的方向，手动引导地移动(S35)被引导到环境参照物的机器人参照物；和

-针对沿着预先设定的方向运动的机器人参照物，检测(S35)所述机器人臂相对于所述平台的至少一个另外的臂姿势；

其中，根据所检测到的另外的臂姿势来控制(S50)所述机器人，特别是根据所检测到的另外的臂姿势来确定(S45)所述环境参照物姿势。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

-借助于对环境的扫描、特别是借助于环境的地图(M)，针对所述平台姿势检测(S10)所述平台相对于平台的环境的参考姿势；

-借助所述扫描、特别是地图，将所述平台重新导航(S60)到所述参考姿势；

-针对被导航到参考姿势的平台，计量检测(S60)所述平台相对于所述初始姿势的平台对比姿势；并且

-根据所述平台姿势和所述平台对比姿势来校正(S60)所述环境参照物姿势。

7.根据前述权利要求所述的方法，其特征子在于，该方法包括以下步骤：

-在将所述平台导航到所述参考姿势的情况下，将柔性调节的机器人臂的机器人参照物重新手动引导(S60)到所述环境参照物；

-针对被重新引导到所述环境参照物的机器人参照物，检测(S60)所述机器人臂相对于所述平台的臂对比姿势；并

-根据所述臂姿势和所述臂对比姿势，校正(S60)所述环境参照物姿势。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人参照物是视觉上可明确定向的(16)或者具有旋转对称轴(16')。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述机器人臂的作用范围将所述平台导航到所述平台姿势中，和/或在将柔性调节的机器人臂的机器人参照物手动引导到所述环境参照物时，所述平台停止于所述平台姿势中。