[发明专利]目标检测方法、装置和无人机

说明书

本公开提出了目标检测方法，包括：获取微波雷达的回波信号的采集信号；分别通过多个恒虚警检测器对采集信号进行检测，获取目标的检测信息，其中，多个恒虚警检测器至少包括第一恒虚警检测器以及第二恒虚警检测器，第一恒虚警检测器的门限值与第二所述恒虚警检测器的门限值不同；将第一恒虚警检测器检测的目标的检测信息与所述第二恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合。根据本公开的实施例，通过设置多个恒虚警检测器，可以分别通过多个恒虚警检测器对所述采集信号进行检测，获取目标的检测信息，就可以得到更多的目标，相对于通过一个恒虚警检测器可以检测到更为全面的目标，从而可以降低对于目标的漏检率。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及目标检测方法、目标检测装置和无人机。

背景技术

雷达在检测目标的过程中，目标的回波信号会受到噪声信号、杂波回波的干扰，导致无法准确地确定目标。

相关技术中通过一个检测器对接收到的信号进行检测，仅将强度大于门限值的信号确定为目标的信号，从而排除噪声信号、杂波回波的干扰。

然而由于检测器的门限值设定时，所考虑到的因素可能并不全面，并且为了保证较低的虚警概率，会将门限值设置的较高，从而导致部分目标的信号的强度小于门限值而被排除，导致漏检。

发明内容

本发明提供目标检测方法、目标检测装置和无人机，以解决相关技术中的技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种目标检测方法，适用于微波雷达，所述方法包括：

获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

分别通过多个恒虚警检测器对所述采集信号进行检测，获取目标的检测信息，其中，所述多个恒虚警检测器至少包括第一恒虚警检测器以及第二恒虚警检测器，所述第一恒虚警检测器的门限值与第二所述恒虚警检测器的门限值不同；

将所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息与所述第二恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合。

根据本公开实施例的第二方面，提出一种微波雷达，包括：

信号采集电路，用于获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

处理器，与所述信号采集电路电连接，用于执行如下操作：

获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

分别通过多个恒虚警检测器对所述采集信号进行检测，获取目标的检测信息，其中，所述多个恒虚警检测器包括第一恒虚警检测器以及第二恒虚警检测器，所述第一恒虚警检测器的门限值与所述恒虚警检测器的门限值不同；

将所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息与所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合。

根据本公开实施例的第三方面，提出一种无人飞行器，包括：

机体；以及

上述实施例所述的微波雷达，安装在所述机体上，用于所述无人飞行器的周围障碍物的位置信息。

由于相关技术中仅采用一个检测器对采样信号进行检测，而检测器的门限一般是根据经验设置的，所考虑的因素可能并不全面，并且为了保证较低的虚警概率，会将门限值设置的较高，导致检测器对于特定场景的检测结果可能较为准确，而在其他场景下的检测结果可能并不准确。