[发明专利]目标检测方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，适用于微波雷达，所述方法包括：

获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

分别通过多个恒虚警检测器对所述采集信号进行检测，获取目标的检测信息，其中，所述多个恒虚警检测器至少包括第一恒虚警检测器以及第二恒虚警检测器，所述第一恒虚警检测器的门限值与第二所述恒虚警检测器的门限值不同；

将所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息与所述第二恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述恒虚警检测器的门限值基于以下至少之一确定：

窗口长度、中位值、虚警率、保护单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述恒虚警检测器的虚警率相同。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一恒虚警检测器的窗口长度和所述第二恒虚警检测器的窗口长度不同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息与所述第二恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合，包括：

根据每个所述目标的位置信息，判断多个目标是否为相同的目标；

若多个目标为相同的目标，将所述多个目标记为一个目标，若多个目标为不同的待定目标，将所述多个目标记为多个不同的目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标的位置信息为所述目标的观测距离。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预设检测信息，去除融合后的多个所述目标中的虚假目标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述目标的检测信息的值小于预设检测信息的值，则所述目标为虚假目标。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测信息为所述目标对应的检测能量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述检测能量表示所述目标对应的频域波峰的功率。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据如下至少一个因素确定所述预设检测信息：观测距离，观测角度，目标的特性，观测环境。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括如下至少一种：所述目标的观测距离，所述目标的观测角度，所述目标对应的检测能量，所述目标的有效标志位，所述目标的数量。

13.一种微波雷达，其特征在于，包括：

信号采集电路，用于获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

处理器，与所述信号采集电路电连接，用于执行如下操作：

获取所述微波雷达的回波信号的采集信号；

分别通过多个恒虚警检测器对所述采集信号进行检测，获取目标的检测信息，其中，所述多个恒虚警检测器包括第一恒虚警检测器以及第二恒虚警检测器，所述第一恒虚警检测器的门限值与所述恒虚警检测器的门限值不同；

将所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息与所述第一恒虚警检测器检测的所述目标的检测信息进行融合。

14.根据权利要求13所述的微波雷达，其特征在于，所述恒虚警检测器的门限值基于以下至少之一确定：

窗口长度、中位值、虚警率、保护单元。

15.根据权利要求14所述的微波雷达，其特征在于，每个所述恒虚警检测器的虚警率相同。