[发明专利]确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括车辆的另一个构件的系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定何时由铰接式车辆的一个构件上的碰撞避免传感器检测到的物体包括所述车辆的另一个构件的系统，包括：

碰撞避免传感器，部署在车辆的第一构件上，其中第一构件被配置为相对于铰接式车辆的第二构件绕枢转轴线枢转，所述碰撞避免传感器被配置为检测在车辆的第一构件的一侧上的传感器的视场内的物体；以及，

控制器，被配置为

确定车辆的第一构件和车辆的第二构件之间的绕枢转轴线的铰接角度；并且，

响应于该铰接角度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。

2.如权利要求1所述的系统，还包括部署在车辆上的铰接角度传感器，该铰接角度传感器生成指示铰接角度的铰接信号。

3.如权利要求2所述的系统，其中铰接角度传感器响应于车辆的第一构件和第二构件之一上的主销的旋转而生成铰接信号。

4.如权利要求1所述的系统，其中控制器还被配置为，在确定铰接角度时：

确定车辆的第一构件和第二构件之一的转弯角度；并且

响应于转弯角度而确定铰接角度。

5.如权利要求4所述的系统，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：

从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；并且，

响应于转向角度而计算转弯角度。

6.如权利要求4所述的系统，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：

从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；并且，

响应于绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。

7.如权利要求4所述的系统，其中控制器还被配置为，在确定转弯角度时：

从转向角度传感器接收指示所述一个构件的转向角度的转向角度信号；并且，

从偏航率传感器接收指示绕所述一个构件的偏航轴线的速度的偏航率信号；并且，

响应于转向角度和绕偏航轴线的速度而计算转弯角度。

8.如权利要求7所述的系统，其中控制器还被配置为，在计算转弯角度时，响应于车辆的速度而对转向角度和绕偏航轴线的速度进行加权。

9.如权利要求1所述的系统，其中，仅当车辆的速度相对于预定速度满足预定条件时，控制器才确定铰接角度。

10.如权利要求1所述的系统，其中控制器响应于铰接角度和车辆的长度而确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体。

11.如权利要求1所述的系统，其中控制器还被配置为，在确定车辆的第二构件是否是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时：

响应于铰接角度而在碰撞避免传感器的视场内建立确认区域；并且，

当所述物体在确认区域内时，监视所述物体。

12.如权利要求11所述的系统，其中控制器还被配置为，在监视所述物体时，确定在一段时间内所述物体在视场内的位置的差异是否满足预定条件。

13.如权利要求1所述的系统，其中控制器还被配置为，当车辆的第二构件不是车辆的第一构件上的碰撞避免传感器的视场内的物体时，将关于所述物体的信息传输到车辆的操作者接口。