[发明专利]用于运行农业机器的方法和控制器

说明书

公开了一种用于运行农业机器的方法和控制器，其中，为了农业机器的自主运行而使用沿着工作路线的工作流程的所提供的机器数据，其中，所提供的机器数据具有多个数据组。在农业机器的自主运行中，检测农业机器的工作位置，并且依赖于检测到的工作位置从所提供的机器数据中选出并使用数据组。

技术领域

本发明涉及一种用于运行农业机器或其它自行的工作机器的方法，该方法具有使用沿着工作路线的工作进程的所提供的机器数据来使农业机器自主运行的步骤，其中，所提供的机器数据具有多个数据组。

本发明还涉及一种用于使农业机器在自主运行中运行的控制器，该控制器利用工作进程的所提供的机器数据来控制农业机器，其中，所提供的机器数据具有多个数据组。

背景技术

农业机器可以是应用在农业部门中的农业技术的或林业技术的机器、车辆或设备，特别是移动的农业机器。农业机器例如可以是拖拉机。

在自主运行中工作的农业机器也可以称为自行的农业机器，这就是说，不是主动由人引导的农业机器。在自主运行中工作的农业机器也可以是远程控制的农业机器。

由现有技术公知有自主工作的或自行的农业机器，其从起点开始沿着预定的路程相继实施确定的工作。例如，公知有这样工作的拖拉机或收割机，它们例如利用加装的收割器按序执行完编程好的工作任务流程。

发明内容

公开了用于自主运行农业机器的解决方案，这些技术方案尤其提高或改进了运行的效率、灵活性和自动化。

在所公开的方法中，在农业机器自主运行时，实施对农业机器的工作位置的检测，并且依赖于检测到的工作位置从所提供的机器数据选出并使用数据组。

在自主运行中使用数据组时，可以执行对农业机器的纵向动力和/或横向动力的自动调节。在自主运行中使用数据组时也可以执行对加装设备的驱控。

机器数据原则上可以是用于导引、控制或调节农业机器的运行的任意数据。用于运行农业机器的机器数据可以尤其具有车辆控制数据、行驶动力学数据、动力输出装置数据(PTO数据)、加装设备数据或涉及地点的数据。

行驶动力学数据或车辆控制数据可以例如具有车辆位置、车辆速度或车辆加速度。行驶动力学数据或车辆控制数据也可以具有涉及工作路径或轨迹、工作时间、能耗、驱动力、工作功率、例如发动机转速、或运动阻力的数据。数据可以依赖于地点或时间。

动力输出装置数据可以是用于能接通的机械的驱动源或在变速器的动力输出端上的动力输出轴的数据。原则上可以保存用于任意加装设备的数据。动力输出装置数据可以例如具有用于加装在农业机器上的收割机切割器杆的驱动器的数据。

加装设备数据可以是用于驱控加装设备的数据，利用该数据例如可以描述前部升降器或尾部升降器的状态或取向。加装设备数据也可以直接用于驱控加装设备。

涉及地点的数据可以是机器坐标、机器定向、矢量数据或轨迹的坐标。涉及地点的数据可以涉及本地的坐标系或全球的坐标系，例如涉及地理的经度和纬度。

工作流程可以理解为工作任务的时间或地点顺序。工作流程可以沿着工作路线、这就是在土地中的已知的线路图执行完。工作路线可以是三维的或二维的线路图。工作任务可以在作为相应的土地点或土地坐标的特定的工作位置上执行。

数据组可以理解为内容上相关的数据段的组或集合。

所建议的解决方案基于如下认识：为了农业机器的自动化的运行，仅在由用户引导的运行中记录沿着工作路线的工作流程并且然后在自主运行中简单做完所记录的工作流程可能是不够的。