[发明专利]目标检测方法和装置、航迹管理方法和装置以及无人机

说明书

一种目标检测方法，包括：获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息(S1)；根据所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息(S2)；根据所述当前预测坐标信息与当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息(S3)。所述方法有利于提高对于目标进行检测的准确率，以便准确地确定目标的位置和轨迹等信息。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及目标检测方法、目标检测装置、航迹管理方法、航迹管理装置和无人机。

背景技术

雷达主要用于对目标进行检测，然而由于噪声的存在，导致雷达对于目标的检测结果并不准确，可能出现目标漏检、目标叠加、目标扩展、噪点虚警等问题。

而且目前很多场景下，雷达并不是固定不动的，而是设置在搭载平台中的，搭载平台是移动的，雷达随着搭载平台移动，在这种情况下，会对雷达的检测效果带来更大的影响，导致检测结果更加不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种目标检测方法、目标检测装置、航迹管理方法、航迹管理装置和无人机，以解决相关技术中的技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种目标检测方法，适用于雷达，所述雷达设置在搭载平台中，所述方法包括：

获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息；

根据所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息；

根据所述当前预测坐标信息与当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息。

根据本公开实施例的第二方面，提出一种航迹管理方法，包括上述实施例所述的方法，还包括：

根据所述目标的当前修正坐标信息确定所述目标的轨迹；

确定所检测的多个目标的轨迹的可信度；

删除可信度低于预设可信度的轨迹。

根据本公开实施例的第三方面，提出一种目标检测装置，适用于雷达，所述雷达设置在搭载平台中，所述装置包括处理器，所述处理器用于，

获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息；

根据所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息；

根据所述当前预测坐标信息与当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息。

根据本公开实施例的第四方面，提出一种航迹管理装置，包括处理器，所述处理器用于，根据上述实施例所述的目标检测装置确定的所述目标的当前修正坐标信息确定所述目标的轨迹；

确定所检测的多个目标的轨迹的可信度；

删除可信度低于预设可信度的轨迹。

根据本公开实施例的第五方面，提出一种无人飞行器，包括上述任一项权利要求所述的目标检测装置和/或航迹管理装置。

根据本公开的实施例，由于雷达设置在搭载平台中，而搭载平台是可以移动的，这会导致搭载平台中的雷达相对于检测目标移动。在这种情况下，可以获取目标的前一时刻的检测坐标信息、当前检测坐标信息和搭载平台的运动信息，然后根据目标的前一时刻的检测坐标信息以及搭载平台的当前运动信息，确定目标的当前预测坐标信息，进而根据当前预测坐标信息与当前检测坐标信息进行估算，以获得目标的当前修正坐标信息。