[发明专利]目标检测方法和装置、航迹管理方法和装置以及无人机

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，适用于雷达，所述雷达设置在搭载平台中，所述方法包括：

获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息；

根据所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息；

根据所述当前预测坐标信息与当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息，包括：

通过雷达检测目标，以确定所述目标在雷达的坐标系中的所述第一坐标；

根据所述雷达与所述搭载平台的位置关系，以确定所述第一目标在所述搭载平台的大地坐标系中对应的所述检测坐标信息。

3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述获取目标的检测坐标信息以及所述搭载平台的运动信息，包括：

根据所述雷达与所述搭载平台的位置关系补偿位置偏差，以确定所述检测坐标信息。

4.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息，包括：

确定所述搭载平台的运动模型，并根据所述运动模型以及所述目标的前一时刻的检测坐标信息以及所述搭载平台的当前运动信息，确定所述目标的当前预测坐标信息。

5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述当前预测坐标信息与所述当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息，包括：

根据所述搭载平台的运动模型和/或所述搭载平台所在的大地坐标系的类型确定滤波器；

通过所述滤波器，基于所述当前预测坐标信息与所述当前检测坐标信息进行估算，以获得所述当前修正坐标信息，其中，当前修正坐标信息用于确定下一时刻的预测坐标信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前预测坐标信息与所述当前检测坐标信息进行估算，以获得所述目标的当前修正坐标信息，还包括：

通过预设关联算法在当前时刻检测的至少一个第二坐标中确定所述当前检测坐标信息；

所述通过所述滤波器，基于所述当前预测坐标信息与所述当前检测坐标信息进行估算，以获得所述当前修正坐标信息包括：

根据第一权值和所述当前预测坐标信息，以及第二权值和所述当前检测坐标信息计算所述当前修正坐标信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过预设关联算法在当前时刻检测的至少一个坐标中确定所述当前检测坐标信息包括：

计算所述至少一个第二坐标到所述当前预测坐标信息对应的预测坐标的距离；

根据所述至少一个第二坐标中到所述预测坐标的距离最小的坐标确定所述当前检测坐标信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过预设关联算法在当前时刻检测的至少一个坐标中确定所述当前检测坐标信息包括：

在至少一个第二坐标中确定位于预设区域内的至少一个关联坐标；

计算所述至少一个关联坐标到所述当前预测坐标信息对应的预测坐标的距离；

根据所述至少一个关联坐标中到所述预测坐标的距离最小的坐标确定所述当前检测坐标信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设区域为以所述预测坐标为圆心，以第一预设距离为半径的圆形区域；

其中，所述第一权值等于所述当前检测坐标信息对应的检测坐标到所述预测坐标的距离与所述第一预设距离的比值，所述第二权值等于1与所述第一权值之差。