[发明专利]用于操纵导管的多向可操纵式手柄

说明书

本文公开了可操纵式导管的控制手柄和导管组件，该导管组件包括牵引丝以及在手柄上的方向和量级控件，使得方向和量级控件的调节可调节导管弯曲的方向和程度，从而按照操作者指挥而操纵导管。

相关申请

2017年5月8日提交的美国非临时申请号15/453,735和2016年3月21日提交的美国临时专利申请号62/311,031均整体通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及可操纵式导管组件，用于操纵附接的导管或其他经腔装置。

背景技术

经血管技术已被开发用于利用柔性经血管导管以比开放心脏手术侵入性低的方式将诸如心脏瓣膜的假体装置引入和植入患者身体。一般的导管控制系统仅允许导管远端的有限弯曲，如沿垂直于导管的纵向轴线的两个正交轴线。例如，常规的导管控制手柄可以包括杆或拨盘(dial)，该杆或拨盘联接至沿着导管的一侧延伸的牵引丝，从而使杆或拨盘致动导致导管的远侧末梢向纵向轴线的一侧径向弯曲。为了使远侧末梢沿其他方向弯曲，一般需要致动联接到其他牵引丝的其他杆/拨盘。因此，一般必须以精心的组合或顺序同时致动多个致动装置，以产生在期望的周向方向上的期望程度的径向弯曲。以此方式，导管弯曲量级控制和导管弯曲方向控制被集成在一起，使得其可能难以控制并且不直观理解。

发明内容

本文公开了可操纵式导管组件，其利用各种机制来完成对导管弯曲量级和导管弯曲方向的独立控制，以使所附接导管的可操纵性提高。利用使导管弯曲的周向角度和量级彼此独立地确定的机构给予使用者对导管操纵更直接、直观和精细的控制。

一些公开的实施方式利用基于凸轮的系统来完成这种独立的控制。一些基于凸轮的实施方式利用可轴向移动的滑动件作为凸轮从动件(cam followers)，其沿着倾斜的凸轮表面骑行以控制导管牵引丝(pull wires)中的张力。其他实施方式利用球窝(球体-承窝，ball-and-socket)从动机构和确定(决定，determines)承窝位置的突出部，其进而控制导管牵引丝中的张力。其他实施方式利用万向从动机构(gimbal follower mechanism)和决定万向板在万向机构中的定位的突出部，其进而控制导管牵引丝中的张力。其他实施方式利用突出部和从动板，该从动板通过至少一个丝悬浮在控制手柄中并附接到导管牵引丝，使得该板的位置决定导管牵引丝中的张力。再其他实施方式利用突出部和从动板，该从动板与可变形球体和导管牵引丝联接，使得板的位置决定导管牵引丝中的张力。进一步的实施方式利用突出部和附接至球体的板，其中球体与固定至控制手柄的承窝基座啮合并且可以在该承窝基座中旋转，使得板可以响应于突出部的移动而多方向地倾斜。板还被附接到牵引丝，使得板的位置决定导管牵引丝中的张力。再进一步的实施方式包括双螺纹螺母、与该双螺纹螺母啮合并联接至导管牵引丝的相反螺纹从动件、以及驱动件，使得从动件的位置决定导管牵引丝中的张力。本公开的可操纵式导管组件允许在整个导管不在患者体内旋转的情况下独立控制被附接导管的弯曲量级和弯曲发生的周向角度。在替代实施方式中，可操纵式导管组件包括相对设置的成对从动件，该从动件联接至牵引丝，其中从动件通过相应行星齿轮(planetary gear)的运动而被沿相反方向驱动，从而控制牵引丝中的张力。

还可以包括离合器机构以固定弯曲发生的周向角度，同时持续允许弯曲量级的调节。离合器机构还可以用于固定弯曲量级，同时持续允许弯曲发生的周向角度的调节。齿条齿轮组件(rack and pinion assemblies)以及滑轮组件可以被包括在实施方式中，以在向牵引丝施加张力时提供机械方面的益处，可以放大运动。