[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、程序和移动体

说明书

本特征涉及一种信息处理装置、信息处理方法、程序和移动体，其被配置为使得能够提高移动体的自身位置估计的精度。该信息处理装置包括：特征点检测单元，其检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点；不变性估计单元，其估计该特征点的不变性；以及地图生成单元，其基于该特征点和该特征点的不变性生成地图。本特征可以应用于例如用于估计移动体自身位置的设备或系统，或应用于车辆或各种其他这种类型的移动体。

技术领域

本技术涉及一种信息处理装置、信息处理方法、程序和移动体，具体地涉及一种在使用基于图像的地图执行移动体的自身位置估计的情况下优选地使用的信息处理装置、信息处理方法、程序和移动体。

背景技术

传统上，已经提出了基于移动体周围的物体的特征数据和预先准备的关于物体属性的信息确定该物体是否是可移动物体、并且生成不包括该可移动物体的环境的地图的技术(例如，参照PTL 1)。

[引文列表]

[专利文献]

[PTL 1]

日本专利公开No.2014-203429

发明内容

[技术问题]

然而，除了可移动物体之外，存在其外观或形状由于例如时间流逝、环境或天气而改变的物体。在基于关于这些物体的信息执行自身位置估计的情况下，估计准确性可能不利地降低。

本技术是鉴于这样的情形提出的，其目的是改进移动体的自身位置估计的准确性。

[问题的解决方案]

根据本技术的第一方面的信息处理装置包括特征点检测器、不变性估计部分和地图生成器，该特征点检测器检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点，该不变性估计部分估计该特征点的不变性，该地图生成器基于该特征点和该特征点的不变性生成地图。

根据本技术的第一方面的信息处理方法包括：检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点，估计该特征点的不变性，并且基于该特征点和该特征点的不变性生成地图。

根据本技术的第一方面的程序使计算机执行：检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点，估计该特征点的不变性，并且基于该特征点和该特征点的不变性生成地图。

根据本技术的第二方面的移动体包括：特征点检测器，其检测被观测图像中的特征点；特征点核对部分，其执行基于所述特征点和所述特征点的不变性生成的地图中的特征点与被观测图像中的特征点之间的核对；以及自身位置估计部分，其基于所述地图中的特征点和被观测图像中的特征点之间的核对结果来执行自身位置估计。

在本技术的第一方面中，检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点，估计该特征点的不变性，并且基于该特征点和该特征点的不变性生成地图。

在本技术的第二方面中，检测被观测图像中的特征点，执行基于该特征点和该特征点的不变性生成的地图中的特征点与被观测图像中的特征点之间的核对，并且基于所述地图中的特征点和被观测图像中的特征点之间的核对结果来执行自身位置估计。

[本发明的有益效果]

根据本技术的第一方面，可以改进用于移动体的自身位置估计的地图的不变性。作为结果，可以改进移动体的自身位置估计的准确性。

根据本技术的第二方面，可以改进地图中的特征点和被观测图像中的特征点之间的核对的准确性。作为结果，可以改进移动体的自身位置估计的准确性。

要注意的是，这里描述的效果不必是限定的，并且本公开中所描述的任何效果都可以包括在内。

附图说明