[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、程序和移动体

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

特征点检测器，所述特征点检测器检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点；

不变性估计部分，所述不变性估计部分估计所述特征点的不变性；以及

地图生成器，所述地图生成器基于所述特征点和所述特征点的不变性生成地图。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述地图生成器基于所述参考图像基于所述特征点的不变性的不变性来提取用于所述地图的参考图像。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述地图生成器基于不变性得分来提取用于所述地图的参考图像并且指示所述参考图像的不变性，所述不变性得分通过累加指示每个参考图像的特征点的不变性的不变性得分而获得。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述地图生成器基于所述特征点的不变性来提取用于所述地图的特征点。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，进一步包括：

物体识别部分，所述物体识别部分执行所述参考图像中的物体的识别处理，

其中，所述不变性估计部分基于所述特征点所属的物体的种类来估计所述特征点的不变性。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述特征点的不变性指示所述特征点相对于经过时间或环境变化中的至少一个不太可能改变的程度。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述地图包括所述特征点的位置、特征量和不变性。

8.一种信息处理方法，包括：

检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点；

估计所述特征点的不变性；并且

基于所述特征点和所述特征点的不变性生成地图。

9.一种用于使计算机执行以下步骤的程序：

检测用于移动体的自身位置估计的参考图像中的特征点；

估计所述特征点的不变性；并且

基于所述特征点和所述特征点的不变性生成地图。

10.一种移动体，包括：

特征点检测器，所述特征点检测器检测被观测图像中的特征点；

特征点核对部分，所述特征点核对部分执行基于特征点和该特征点的不变性生成的地图中的特征点与被观测图像中的特征点之间的核对；以及

自身位置估计部分，所述自身位置估计部分基于所述地图中的特征点和被观测图像中的特征点之间的核对结果来执行自身位置估计。

11.根据权利要求10所述的移动体，其中，所述特征点核对部分在基于所述地图中的特征点的不变性进行加权的同时，执行所述地图中的特征点和所述被观测图像中的特征点之间的核对。

12.根据权利要求10所述的移动体，其中，所述特征点核对部分执行所述地图中的多个特征点之中的不变性大于或等于预定阈值的特征点和所述被观测图像中的特征点之间的核对。

13.根据权利要求10所述的移动体，其中，所述特征点的不变性指示所述特征点相对于经过时间或环境变化中的至少一个不太可能改变的程度。