[发明专利]机器人手

说明书

本发明涉及一种机器人手，本发明中，在机器人手(100)的基座(200)的上部具备第一支架(310)。在所述基座(200)的上部，另一侧以一侧为中心可朝水平方向旋转地具备第二支架(320)。在所述第一支架(310)及第二支架(320)的上部结合可倾斜运动的多个手指模块(400)使得能够握持物体。在所述第一支架(310)及第二支架(320)设置分别向所述手指模块(400)传递驱动力的手指驱动部(500)。在所述第二支架(320)的一侧设置传递驱动力使第二支架(320)的另一侧以一侧为中心朝水平方向旋转的旋转驱动部(600)。根据具备如上所述结构的本发明，通过在多个手指模块分别具备手指驱动部进行独立地动作，并朝水平方向可旋转地设置用作人的手的拇指作用的手指模块，从而，可以实现如人的手的自然的运动，所以，具有可以准确地执行与物体的形状相对应的动作的效果。

技术领域

本发明涉及一种机器人手，更具体地，涉及一种被构成为能准确地执行与物体的形状相对应的动作,并能精密控制的机器人手。

背景技术

近年来，正积极地进行对人形机器人(android或类人机器人)的研究。为了使这种人形机器人执行由人的手执行的工作，需要能实现自然的运动功能的机器人手。

通常，构成机器人手的每个手指组件是构成每个手指组件的多个关节都为电动机驱动的方式。即，在每个关节直接附着电动机，并通过所述电动机驱动关节来驱动手指。

然而，如上所述的驱动方式，虽然动力传递优异，且耐久性良好，但是占用大量空间，因此，具有机器人手的尺寸和重量增加的缺点。

为了克服所述缺点，开发了使用钢丝的肌腱(tendon)方式。

然而，虽然所述肌腱方式由于利用钢丝而具有占用空间较小且能小型化的优点，但是，在驱动关节时会引起钢丝松动的问题，并且，可能无法根据关节的形态和钢丝的体现方式精密地控制的问题。

为了解决所述问题，韩国公开专利第2011-0109431号公报(现有技术1)公开了在手指关节设置缓冲器(damper)，并利用电动机的旋转力使手指张开，或者可以利用缓冲器内部的气压或弹簧的弹力来弯曲手指的机器人手。

另外，韩国授权专利第637956(授权日2006.10.17)(现有技术2)公开了一种利用从属关节通过少量电动机控制多个关节的机器人手指结构。

然而，尽管利用现有技术1和2，但在手指的每个关节附着电动机，会导致机器人手的尺寸及重量增加，并且，虽然可以执行如拾取和投掷物体等的简单的动作，但是，不能执行手术用机器人或假肢等中所需的精密的动作。

另外，如缓冲器或弹簧等构件，由于其排斥趋势而难以估计手指的准确的位置，并且，存在为了估计位置而需要下垂量测量传感器等额外的传感器的问题。

因此，需要一种被构成为能准确地执行与物体的形状相对应的动作，并能够精密控制的机器人手。

发明内容

技术课题

本发明是为改善所述问题点而提出的，其目的在于，提供一种被构成为准确地执行与物体的形状相对应的动作并能够进行精密控制的机器人手。

本发明的技术课题并不局限于以上所提及的内容，对于未提及的其他的技术课题本领域的技术人员可通过以下记载将会明确理解。

解决课题的方案

为达成所述目的，根据本发明的一实施例的机器人手，其中，包括：基座；第一支架，设置于所述基座的上部；第二支架，另一侧以一侧为中心可朝水平方向旋转地设置于所述基座的上部；多个手指模块，被构成为分别结合于所述第一支架及第二支架的上部以能够握持物体的方式倾斜运动；手指驱动部，设置于所述第一支架及第二支架，分别向所述手指模块传递驱动力；以及旋转驱动部，设置于所述第二支架的一侧，并传递驱动力可使第二支架的另一侧以一侧为中心朝水平方向旋转。