[发明专利]机器人手

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，包括：

基座；

第一支架，设置于所述基座的上部；

第二支架，另一侧以一侧为中心可朝水平方向旋转地设置于所述基座的上部；

多个手指模块，被构成为分别结合于所述第一支架及第二支架的上部以能够握持物体的方式倾斜运动；

手指驱动部，设置于所述第一支架及第二支架，分别向所述手指模块传递驱动力；以及

旋转驱动部，设置于所述第二支架的一侧，并传递驱动力可使第二支架的另一侧以一侧为中心朝水平方向旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述手指模块，包括：

第一关节，一侧分别结合于所述第一支架及第二支架，在另一侧具备第一连杆；

第二关节，在一侧具备与所述第一连杆相对的第二连杆，通过在所述第一连杆和第二连杆之间延伸的两侧板与所述第一关节连接，在另一侧具备与第二连杆相对的第三连杆；

第三关节，在一侧具备与所述第二关节的第三连杆相对的第四连杆，通过在所述第三连杆和第四连杆之间延伸的两侧板与所述第二关节连接，另一侧为自由端部；以及

弹性构件，以相互连动地连接所述第一连杆和第二连杆之间、所述第二连杆和第三连杆之间、以及所述第三连杆和第四连杆之间的同时以预定角度弹性支撑。

3.根据权利要求2所述的机器人手，其特征在于，所述手指模块，进一步包括：

卷绕构件，分别设置在所述第一连杆至第四连杆的两侧中的一侧；

第一钢丝，一端被卷绕于所述第一连杆至第四连杆，并连接所述第一连杆至第四连杆之间；

第二钢丝，一端以与所述第一钢丝的卷绕方向相反的方向卷绕于所述第一连杆至第四连杆，并连接所述第一连杆至第四连杆之间；以及

滑轮，所述第一钢丝及第二钢丝的另一端被卷绕于所述滑轮的外周面，并连接于所述手指驱动部，

所述手指模块通过所述手指驱动部的驱动力朝向所述基座的方向弯曲或展开的方向动作。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于，所述手指模块，进一步包括：

铰链销，贯穿所述第一连杆至第四连杆、卷绕构件及两侧板可旋转地设置；以及

球轴承，设置于所述铰链销的两端，可旋转地支撑所述铰链销。

5.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于，在所述第四连杆的自由端部形成有第一固定孔及第二固定孔分别供插入固定所述第一钢丝及第二钢丝的一端。

6.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述弹性构件为板簧或线弹簧。

7.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，所述手指驱动部及旋转驱动部为伺服电动机或致动器。