[发明专利]带有机器人手驱动装置的机器人臂

说明书

本发明涉及一种带有机器人手驱动装置(11)的机器人臂(2)，该机器人手驱动装置具有至少三个布置在机器人臂(2)的悬臂(6)中的电动马达(M4，M5，M6)，用于驱动悬臂(6)的多轴机器人手(7)，其中每个电动马达(M4，M5，M6)具有分别带有马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)的电动转子(M4.1，M5.1，M6.1)，其中，至少三个电动马达(M4，M5，M6)在共同的壳体缸体(12)的内部被布置为，使得每个转子(M4.1，M5.1，M6.1)位于壳体缸体(12)的一单独的缸体部分中并且分别以其马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)平行于壳体缸体(12)的沿悬臂(6)的纵向延伸取向的中心轴线(Z)地定向。

技术领域

本发明涉及一种机器人臂，其带有机器人手驱动装置，该机器人手驱动装置具有至少三个布置在机器人的悬臂中的电动马达，用于驱动悬臂的多轴机器人手，其中每个电动马达具有带有马达轴的电动转子。

背景技术

由专利文献EP2024144B1已知一种带有机器人手驱动装置的机器人臂，该机器人手驱动装置具有多个布置在机器人的悬臂中的驱动马达，该驱动马达具有用于驱动悬臂的机器人手的驱动轴，其中至少一个驱动马达相对于至少一个另外的驱动马达沿着轴向方向在机器人手上向前错开地布置，并且驱动马达的驱动轴被设计为彼此平行延伸的直轴，这些直轴在前端终止于基本上相同的轴向高度，其中设有三个驱动轴，这些驱动轴被布置为，中间驱动马达的驱动轴相对于两个侧向驱动马达的驱动轴之一的距离小于相邻的一对彼此轴向错开的驱动马达的马达壳体的半径之和。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有悬臂的机器人臂，其具有特别紧凑的设计。

根据本发明的目的通过一种带有机器人手驱动装置的机器人臂来实现，该机器人手驱动装置具有至少三个布置在机器人臂的悬臂中的电动马达，用于驱动悬臂的多轴机器人手，其中每个电动马达具有带有马达轴的电动转子，其中，至少三个电动马达被如下地布置在一共同的壳体缸体的内部：每个转子位于壳体缸体的一单独的缸体部分中，并且分别以其马达轴平行于壳体缸体的中心轴线取向，该中心轴线沿悬臂的纵向延伸取向。

机器人臂可以具有基座、围绕竖直的转动轴可转动地安装在基座上的转盘和围绕第一水平转动轴可转动地安装在转盘上的摇臂。在与转盘相对置的自由端部上，摇臂可以具有悬臂，该悬臂可以在摇臂的该自由端部上围绕第二水平转动轴可转动地安装。因此，基座、转盘和摇臂可以构成机器人臂的三个基础节肢。将基座连接至转盘的竖直转动轴可以形成机器人臂的第一基轴。将转盘连接至摇臂的第一水平转动轴可以形成机器人臂的第二基轴。将摇臂连接至悬臂的第二水平转动轴可以形成机器人臂的第三基轴。

悬臂例如可以具有机器人臂的第四、第五和第六机器人轴。在此，悬臂可以具有可转动地安装在摇臂的自由端部上的基臂，悬臂的前臂围绕第四机器人轴可转动地安装在该基臂上。在此，前臂例如可以承载两轴的机器人手。机器人手的第四机器人轴和另外两个机器人轴可以形成机器人臂的三个手轴。这三个手轴可以与三个基轴一起代表一六轴曲臂机器人。然而，机器人臂也可以具有其它数量的基轴和/或手轴。无论基轴和/或手轴的数量有多少，替代于三个手轴地，必要时还可以仅配置两个手轴或四个手轴或四个以上的手轴。因此，机器人臂必要时可以带有机器人手驱动装置，该机器人手驱动装置具有至少两个布置在机器人臂的悬臂中的电动马达，用于驱动悬臂的机器人手，其中至少两个电动马达中的每一个均具有带有马达轴的电动转子，并且该至少两个电动马达在共同的壳体缸体的内部被布置为，使得至少两个转子中的每一个均位于壳体缸体的单独的缸体部分中，并且分别以其马达轴平行于壳体缸体的中心轴取向，该中心轴沿悬臂的纵向延伸取向。

机器人手驱动装置可以被设计为，其移动机器人臂的三个手轴，即，机器人臂的第四、第五和第六机器人轴。为此，机器人手驱动装置具有至少三个布置在机器人臂的悬臂中的电动马达，用于驱动悬臂的多轴机器人手。