[发明专利]带有机器人手驱动装置的机器人臂

权利要求书

1.一种带有机器人手驱动装置(11)的机器人臂，所述机器人手驱动装置具有至少三个布置在所述机器人臂(2)的悬臂(6)中的电动马达(M4，M5，M6)，用于驱动所述悬臂(6)的多轴的机器人手(7)，其中每个电动马达(M4，M5，M6)均具有一电动的转子，每个转子均带有一马达轴，

其中，所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)在一共同的壳体缸体(12)的内部被布置为，使得每个转子(M4.1，M5.1，M6.1)均位于所述壳体缸体(12)的一单独的缸体部分中，并分别以其马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)平行于所述壳体缸体(12)的沿所述悬臂(6)的纵向延伸取向的中心轴线(Z)定向。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，其中，所述壳体缸体(12)具有至少基本上为圆柱形的罩壁，并且，所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的转子(M4.1，M5.1，M6.1)被布置为，以其马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)在所述壳体缸体(12)的内部沿周向围绕所述壳体缸体(12)的中心轴线(Z)均匀地分布。

3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，具有所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的所述壳体缸体(12)被布置在所述机器人臂(2)的悬臂(6)的中空的臂壳体内。

4.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其中，具有所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的所述壳体缸体(12)构成所述机器人臂(2)的悬臂(6)的承载结构件。

5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其中，所述壳体缸体(12)构成所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的所有转子(M4.1，M5.1，M6.1)的共同的马达壳体。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其中，所述壳体缸体(12)由一件式的铸件构成，在该铸件中形成有相应于所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)数量的凹部，至少三个电动马达(M4，M5，M6)中的每一个分别插入到所述凹部中。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人臂，其中，所述壳体缸体(12)具有定子叠片铁芯，所述定子叠片铁芯构成全部所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的共同的定子叠片铁芯。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其中，所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)在共同的节圆上围绕所述悬臂(6)的沿所述悬臂(6)的纵向延伸取向的中心轴线(Z)平置地布置在所述壳体缸体(12)中。

9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其中，所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的所有转子(M4.1，M5.1，M6.1)均相对于所述悬臂(6)的沿所述悬臂(6)的纵向延伸取向的中心轴线(Z)以相同的轴向高度布置在所述壳体缸体(12)中。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂，其中，所述多轴的机器人手(7)具有至少一个传动机构(13.1，13.2)，该传动机构具有传动机构壳体(14.1，14.2)，所述壳体缸体(12)被法兰连接在所述传动机构壳体上。

11.根据权利要求5所述的机器人臂，其中，所述至少三个电动马达(M4，M5，M6)的转子(M4.1，M5.1，M6.1)分别通过其马达轴(M4.2，M5.2，M6.2)借助于滚动轴承(15.1，15.2，15.3)可转动地安装在所述壳体缸体(12)中。