[发明专利]成像装置、图像处理装置和图像处理方法

权利要求书

1.一种成像装置，包括：

成像单元，所述成像单元执行成像以获得移动体周围的捕获图像，所述捕获图像包括关于特征点或物体的信息；

发送控制单元，所述发送控制单元执行发送控制，以针对转发区域中的每一个转发区域设置的帧速率发送与所述捕获图像的整个区域或部分区域对应的多个转发区域内的区域图像；

区域设置单元，所述区域设置单元基于所述捕获图像内的物体或特征点中的至少一个来设置所述转发区域；

帧速率设置单元，所述帧速率设置单元基于所述捕获图像内的物体或特征点中的至少一个的风险级别设置所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率；以及

成像控制单元，所述成像控制单元基于所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率来设置所述成像单元的成像速率。

2.根据权利要求1所述的成像装置，还包括以下至少之一：

物体检测单元，所述物体检测单元检测所述捕获图像内的物体；或者

特征点提取单元，所述特征点提取单元提取所述捕获图像内的特征点，其中

所述区域设置单元基于所述捕获图像内的物体的检测结果或特征点的提取结果中的至少一个来设置所述转发区域。

3.根据权利要求1所述的成像装置，还包括：

接收控制单元，所述接收控制单元控制与所述转发区域中的每一个转发区域和所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率相关的区域设置信息的接收，其中

所述发送控制单元基于所述区域设置信息来执行所述区域图像的发送控制。

4.根据权利要求1所述的成像装置，其中

所述成像控制单元根据作为所述转发区域的帧速率当中的最高帧速率的帧速率来设置所述成像单元的成像速率。

5.根据权利要求1所述的成像装置，其中

所述成像装置在移动体中提供，以及

所述捕获图像是通过对所述移动体的周围环境进行成像而获得的图像。

6.一种图像处理方法，其中

成像装置执行以下操作：

成像以获得移动体周围的捕获图像，所述捕获图像包括关于特征点或物体的信息；

基于所述捕获图像内的物体或特征点中的至少一个来设置转发区域；

以针对转发区域中的每一个转发区域设置的帧速率发送与捕获图像的整个区域或部分区域对应的多个转发区域内的区域图像的发送控制；

基于所述捕获图像内的物体或特征点中的至少一个的风险级别设置所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率；以及

基于所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率来设置成像速率。

7.一种图像处理装置，包括：

区域设置单元，所述区域设置单元基于由成像装置进行成像的捕获图像内的物体或特征点中的至少一个来设置与所述捕获图像的整个区域或部分区域对应的多个转发区域，所述捕获图像包括关于特征点或物体的信息；

帧速率设置单元，所述帧速率设置单元基于所述捕获图像内的物体和特征点中的至少一个的风险级别设置所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率；

发送控制单元，所述发送控制单元控制区域设置信息向成像装置的发送，该区域设置信息与所述转发区域中的每一个转发区域和所述转发区域中的每一个转发区域的帧速率相关；以及

接收控制单元，所述接收控制单元控制以基于所述区域设置信息的帧速率从所述成像装置发送的在所述转发区域中的每一个转发区域内的区域图像的接收。

8.根据权利要求7所述的图像处理装置，还包括以下至少之一：

物体检测单元，所述物体检测单元检测所述捕获图像内的物体；或者

特征点提取单元，所述特征点提取单元提取所述捕获图像内的特征点，其中

所述区域设置单元基于所述捕获图像内的物体的检测结果或特征点的提取结果中的至少一个来设置所述转发区域。