[发明专利]清洁器

说明书

根据本公开的清洁器包括：拖把模块，其包括一对回旋拖把，所述一对回旋拖把当从顶部观察时在顺时针或逆时针旋转的同时接触地板，并且相对于虚拟中央竖向平面左右对称；收集模块，其包括至少一个收集单元，该收集单元在沿前后方向与所述拖把模块间隔开的位置处从地板收集异物，该收集单元形成有存储所收集的异物的收集空间，并且相对于所述中央竖向平面左右对称；以及主体，其连接所述拖把模块和所述收集模块。

技术领域

本公开涉及一种在清洁表面上进行擦拭操作的清洁器。

背景技术

清洁器是用于从地板上移除诸如灰尘之类的异物的装置。真空清洁器可以抽吸地板上的异物。另一类型的清洁器可以进行擦拭操作以从地板或其它清洁表面上移除异物。机器人清洁器(也称为自主清洁器)是可以在自主行进时进行清洁的装置。

韩国专利10-1654014(2016年8月30日注册)描述了一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够利用回旋构件的抹布表面行进并清洁。该参考文献中的机器人清洁器具有第一旋转构件和第二旋转构件，第一旋转构件和第二旋转构件上固定有一对抹布表面。抹布表面相对于竖向轴线向下并向外倾侧。该参考文献中的机器人清洁器借助第一旋转构件和第二旋转构件的旋转而行进，而固定至第一旋转构件和第二旋转构件的抹布表面的仅一部分由于倾侧而接触地板。

上面的参考文献在适当的情况下通过引用并入本文中，以适当地教导其它或另选的细节、特征和/或技术背景。

发明内容

技术问题

本申请的第一方面增加了抹布和地板表面之间的摩擦力，使得清洁器可以高效地擦拭和行进。与通常由设置在左侧和右侧的一对抹布在两点处支撑从而降低了这些机器人清洁器在向前后行进时的稳定性的其它机器人清洁器相比，本申请的第二方面提高了机器人清洁器在作业前后行进时的稳定性。

与借助设置在左侧和右侧的一对旋转的抹布表面行进从而由这一对旋转的抹布表面产生的摩擦力频繁变化并且机器人清洁器很难直线移动的另一机器人清洁器相比，本申请的第三方面涉及借助回旋拖把提供针对地板表面的一致摩擦。当机器人清洁器难以直线移动时，清洁器可能会绕过要求机器人清洁器直线移动的待清洁的区域，例如靠近墙壁的表面。

如果机器人清洁器由两个以上的支撑点支撑，则载荷被分配到多个支撑点。然而，在这种情况下，存在的问题在于，由于载荷分布而减小了由多个支撑点中的一些支撑点的作用所产生的摩擦力，这降低了机器人清洁器的行进性能。因此，本申请的第四方面在确保稳定性的同时改善了行进性能。

本申请的第五方面减少了偏心移动的发生(例如，机器人清洁器进行曲线行进的情况，这不同于受控的命令信号)，该偏心运动是当机器人清洁器借助左侧和右侧的一对抹布行进时由于重心偏向一侧而意外发生的。

本申请的第六方面解决了以下问题：当机器人清洁器进行擦拭时，相对较大的异物难以附着至抹布表面并且甚至在擦拭之后也可能残留在地板上。本申请的第七方面提供了一种清洁器，其可以进行湿式和干式擦拭，从而使清洁器能够进行清洁且高效的擦拭。

技术方案

为了实现本申请的以上方面，一种清洁器可以包括：拖把模块，该拖把模块具有一对回旋拖把，所述一对回旋拖把当从顶部观察时在顺时针或逆时针旋转的同时接触地板，并且相对于虚拟中央竖向平面左右对称。此外，清洁器可以包括收集模块，该收集模块在沿前后方向与所述拖把模块间隔开的位置处从地板收集异物。该收集模块可以包括至少一个收集单元，所述至少一个收集单元形成有存储所收集的异物的收集空间。所述至少一个收集单元相对于所述中央竖向平面左右对称。此外，所述清洁器可以包括主体，该主体布置成连接所述拖把模块和所述收集模块。所述收集模块还可以包括至少一个清扫单元，该清扫单元在旋转的同时接触所述地板，以将异物从所述地板抽吸到所述收集空间中。并且，所述至少一个清扫单元相对于所述中央竖向平面左右对称。所述清洁器还可以包括收集驱动单元，其向所述一对清扫单元提供扭矩，并且，所述收集驱动单元相对于所述中央竖向平面左右对称。