[发明专利]路径生成装置、移动体以及程序

说明书

路径生成装置(1)具备获取对象数据的获取部(120)和设定移动体(2)的移动路径的控制部(110)。控制部(110)对应于包括移动体(2)的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，对将虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，将对象配置于虚拟空间内，将多个分割区域中的与对象重叠的区域设定为禁止移动区域，将多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为可移动区域。

技术领域

本发明涉及生成移动体的移动路径的路径生成装置、移动体以及程序。

背景技术

专利文献1公开了一种生成用格子状的体素表示障碍物的有无的三维空间的地图的障碍物地图生成装置。专利文献1的障碍物地图生成装置基于飞行体所具备的立体照相机和距离数据传感器的输出计算飞行体的周围的障碍物的位置。该障碍物地图生成装置基于飞行体的移动矢量，用更小的体素表示作为地图内的一部分的关注范围，由此提高关注范围的分辨率。

专利文献2公开了一种使用搭载有照相机的无人机对检查对象物进行检查的检查系统。专利文献2的检查系统包括服务器装置、站终端以及无人机。服务器装置将无人机的航路信息发送至站终端。站终端基于航路信息生成航路控制信息和拍摄控制信息。无人机一边基于航路控制信息进行自动航行，一边基于拍摄控制信息进行拍摄。专利文献2的检查系统通过对无人机进行远程操作来拍摄检查对象物，使进行检查对象物的不良状况的检查成为可能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－83919号公报

专利文献2：日本特开2017－78575号公报

发明内容

发明所要解决的问题

以往，基于照相机图像、3D建模图像生成移动体的移动路径。因此，用于生成移动路径的计算较复杂，计算处理量较多。

本发明的目的在于提供能比较简单地生成移动体的移动路径的路径生成装置、沿该移动路径移动的移动体以及程序。

用于解决问题的方案

本发明的路径生成装置生成移动体的移动路径。上述路径控制装置具备获取部和控制部。上述获取部获取表示对象的形状的对象数据。上述控制部基于上述对象数据设定移动体的移动路径。上述控制部对应于包括上述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间。上述控制部对将上述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理。上述控制部将上述对象配置于上述虚拟空间内。上述控制部将上述多个分割区域中的与上述对象重叠的区域设定为上述移动体无法通过的禁止移动区域。上述控制部将上述多个分割区域中的不与上述对象重叠的区域设定为上述移动体能移动的可移动区域。

本发明的移动体沿移动路径移动。上述移动体具备位置检测部、驱动部以及控制部。上述位置检测部对移动体的当前位置进行检测。上述驱动部使移动体移动。上述控制部基于当前位置和移动路径控制驱动部。对应于包括移动体的移动范围的规定的现实空间而定义的虚拟空间被分割为规定的三维形状的多个区域。被分割出的多个区域分别被设定为移动体无法通过的禁止移动区域和移动体能通过的可移动区域。指定可移动区域内的被分割出的区域来设定移动路径。

本发明的程序是用于生成移动体的移动路径的程序，所述程序使计算机执行如下步骤：对应于包括移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间；对将虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理；将对象配置于虚拟空间内；将多个分割区域中的与对象重叠的区域设定为禁止移动区域；将多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为可移动区域；以及指定可移动区域内的分割区域来设定移动路径。

发明效果