[发明专利]路径生成装置、移动体以及程序

权利要求书

1.一种路径生成装置，生成移动体的移动路径，其特征在于，具备：

获取部，获取表示对象的形状的对象数据；以及

控制部，基于所述对象数据，设定移动体的移动路径，

所述控制部对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，

对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，

将所述对象配置于所述虚拟空间内，

将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域，

将所述多个分割区域中的不与所述对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域。

2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述控制部通过指定所述可移动区域内的所述分割区域来设定所述移动路径。

3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

还具有视觉上区分并显示所述禁止移动区域和所述可移动区域的显示部。

4.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述控制部对多个移动体的移动路径进行比较，

判断在所述多个移动体的移动路径中是否包括同一分割区域，

如果包括同一分割区域则变更所述移动路径。

5.一种移动体，沿移动路径移动，其特征在于，具备：

位置检测部，检测所述移动体的当前位置；

驱动部，使所述移动体移动；以及

控制部，基于所述当前位置和所述移动路径来控制所述驱动部，

对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间而定义的虚拟空间被分割为规定的三维形状的多个区域，被分割出的所述多个区域分别被设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域和所述移动体能通过的可移动区域，指定所述可移动区域内的所述被分割出的区域来设定所述移动路径。

6.一种程序，用于生成移动体的移动路径，其中，

所述程序用于使计算机执行如下步骤：

对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间；

对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理；

将对象配置于所述虚拟空间内；

将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法移动的禁止移动区域；

将所述多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域；以及

指定所述可移动区域内的所述分割区域来设定所述移动路径。