[发明专利]用于对具有电转向辅助机构的转向系统进行操控的方法

说明书

本发明涉及用于对转向系统（100）进行操控的一种方法和一种装置以及一种具有电转向辅助机构（102）的转向系统（100），其中通过转向调节器（104）来预设用于所述转向辅助机构（102）的额定参量（T_Mot），根据所述额定参量（T_Mot）来操控所述转向系统（100），以基于模型的方式确定用于对通过所述转向系统（100）来转向的轴（106）的动力学特性进行补偿的补偿值，根据所述补偿值来确定额定参量（T_Mot）。本发明也涉及用于对转向的轴（106）的动力学进行仿真的一种方法和一种装置。

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求的前序部分所述的、一种用于对具有电转向辅助机构的转向系统进行操控的方法和一种转向系统。

背景技术

通过转向调节器进行的电转向辅助机构用于将额定-辅助力矩加入到转向系统的转向传动机构中。这样的电转向辅助机构广为人知。

然而，对于当前的具有电转向辅助机构的转向系统来说，不考虑轴的动力学特性、也被称为前轴动力学。对于具有齿条的转向传动机构来说，所述前轴动力学是指前轴对齿条移动的力响应。视车辆而定，这种前轴动力学可能导致不稳定性或转向感受的丧失。

因此，必须如此对所述转向调节器进行参数设定，使得其凭借假设为未知的前轴动力学而稳定。

发明内容

本发明的任务是提供一种得到改良的转向调节。

这通过根据独立权利要求所述的、一种用于进行操控的方法和一种转向系统来实现。

关于用于对具有电转向辅助机构的转向系统进行操控的方法而规定，通过转向调节器来预设用于转向辅助机构的额定参量，根据所述额定参量来操控所述转向系统，以基于模型的方式确定用于对通过所述转向系统来转向的轴的动力学特性进行补偿的补偿值，并且根据所述补偿值来确定所述额定参量。由此，对所述前轴动力学进行主动的、基于模型的补偿，这改善了调节。此外，避免了成本较高的解决方案、例如前轴的滚珠丝杠传动机构的更刚性的连接，以便实现更稳健的调节系统。

所述补偿值有利地表征作用在转向系统的齿条上的齿条力。由此，对引起齿条的偏移的齿条力进行补偿。这种对于额定参量的影响能够实现所述调节对干扰的特别快速的反应。

有利地，根据关于齿条行程的信息来确定所述补偿值，所述齿条行程表明所述转向系统的齿条的、相对于该齿条的参考位置的偏移。对齿条上的前轴动力学的干扰进行直接检测，这允许使用基于传统传感器的线性模型。

有利地，根据至少一个测量值来确定所述关于齿条行程的信息，其中所述测量值表征关于所述转向辅助机构的电驱动装置的、相对于参考位置的转子位置的信息，或者其中所述测量值表征关于扭杆上的转矩的信息，其中所述扭杆将所述转向系统的方向盘与所述电转向系统的电驱动装置连接起来，或者其中所述测量值表征关于方向盘的角位置的信息或者关于驱动所述齿条的轴的、相对于参考角位置的角位置的信息。这能够通过角位置传感器或者转矩传感器来简单地检测测量值。能够规定借助卡尔曼滤波器进行传感器融合（Sensorfusion）。

有利地将所述补偿值确定为

其中

c ，

L 由转向辅助机构的电驱动装置的马达力矩到扭杆上的转矩（T_Tb）的传递特性，