[发明专利]用于对具有电转向辅助机构的转向系统进行操控的方法

权利要求书

1.用于对具有转向辅助机构（102）的转向系统（100）进行操控的方法，其中

通过转向调节器（104）来预设用于所述转向辅助机构（102）的额定力矩（），

根据所述额定力矩（）来操控所述转向系统（100），

以基于模型的方式确定用于对通过所述转向系统（100）来转向的轴（106）的动力学特性进行补偿的补偿值，

通过与补偿值（）的相乘来将马达额定力矩（T_Mot）改为额定力矩（），其特征在于，所述补偿值（）被确定为

其中

c ，

L 由转向辅助机构的电驱动装置的马达力矩到扭杆上的转矩（T_Tb）的传递特性，

R 由齿条行程（s_Ra）到齿条力（F_Ra）的传递特性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿值表征作用在所述转向系统（100）的齿条（108）上的齿条力（F_Ra）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定马达额定力矩（T_Mot），其中根据所述补偿值和所述马达额定力矩（T_Mot）作为额定力矩（）来确定所补偿的马达额定力矩。

4.具有转向辅助机构（102）的转向系统（100），其中转向调节器（104）构造用于预设用于所述转向辅助机构（102）的额定力矩（），其中根据所述额定力矩（）来操控所述转向系统（100），

所述转向调节器（104）构造用于以基于模型的方式来确定用于对通过所述转向系统（100）来转向的轴（106）的动力学特性进行补偿的补偿值，其中通过与补偿值（）的相乘来将马达额定力矩（T_Mot）改为额定力矩（），其特征在于，所述转向调节器（104）被构造为将所述补偿值（）确定为

其中

c ，

L 由转向辅助机构的电驱动装置的马达力矩到扭杆上的转矩（T_Tb）的传递特性，

R 由齿条行程（s_Ra）到齿条力（F_Ra）的传递特性。

5.根据权利要求4所述的转向系统（100），其特征在于，所述转向系统（100）包括齿条（108），其中所述补偿值表征作用在所述齿条（108）上的齿条力（F_Ra）。

6.根据权利要求4或5所述的转向系统（100），其特征在于，所述转向调节器（104）构造用于确定马达额定力矩（T_Mot），其中根据所述补偿值（）和所述马达额定力矩（T_Mot）作为额定力矩（）来确定所补偿的马达额定力矩。