[发明专利]一种自动化存储和取出系统

说明书

本发明提供了一种自动化存储和取出系统，其包括：三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中三维网格(4)包括多个存储柱(5)，在存储柱中容器(6)可以以在彼此顶部上竖直堆叠(7)的方式存储；并且每个容器处理载具(9)包括具有抬升框架(17)的容器抬升装置(18)，用于可释放地连接到容器(6)，并且每个容器处理载具在网格(4)的顶层面处的轨道(10、11)上操作，以从存储柱(5)中取出容器(6)和将容器(6)存储在存储柱中，并用于将容器(6)横跨网格(4)水平地运输；其中，自动化存储系统包括多个地板元件(21)，每个地板元件可在容器(6)的竖直堆叠(7)的顶部上布置在存储柱(5)的顶端部(22)处，使得操作员(23)可站在存储柱的顶部上；并且其中，地板元件(21)可以以存储在彼此顶部上的竖直堆叠(7)而布置在网格(4)中的存储柱(5)中。

技术领域

本发明涉及自动化存储和取出系统的领域。

现有技术

申请人已知的自动存储系统是一种包括三维存储网格结构的存储系统，其中存储仓/容器在彼此的顶部上堆叠至一定高度。图1中示出了这样的现有技术系统。例如，NO317366和WO 2014/090684 A1中详细公开了该存储系统。

图1公开了典型现有技术的自动化存储和取出系统的框架结构1，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处理载具(container-handling vehicles)。

框架结构1包括多个直立构件2和由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可由金属制成，例如，挤制铝材型材。

框架结构1限定包括成行布置的存储柱5的存储网格4，存储柱5中的存储容器6(也称为容器)堆叠在彼此的顶部上以形成堆叠7。每个存储容器6(或简言之，容器)通常可保存多个产品(未示出)，并且根据应用，存储容器6中的产品可为相同或可为不同的产品类型。框架结构1防止存储容器6的堆叠7的水平运动，并引导容器6的竖直运动，但通常在堆叠时不以另外的方式支撑存储容器6。

上水平构件3包括横跨存储柱5的顶部布置成网格图案的轨道系统8，在该轨道系统8上操作多个容器处理载具9，已使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中，并还将存储容器6运输到存储柱5上方。轨道系统8包括布置成引导容器处理载具9在第一方向X上横跨框架结构1的顶部运动的第一组平行轨道10，以及布置成垂直于第一组轨道10以引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动的第二组平行轨道11，见图3。以这种方式，轨道系统8限定网格柱12的上端部，在其上方，容器处理载具9可在存储柱5上方横向(即，在平行于水平的X-Y平面的平面中)移动。

每个容器处理载具9包括载具主体13，以及使容器处理载具9能够横向运动(即，在X和Y方向上运动)的第一组轮和第二组轮14、15。在图2中可看到每组轮中的两个轮。第一组轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。可使轮14、15的组的其中之一抬升和降低，以便使第一组轮14和/或第二组轮15可在任意时间与其相应的轨道10、11的组接合。

每个容器处理载具9还包括用于竖直运输存储容器6的抬升装置18(图1和图2a中未示出)，例如，使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中。抬升装置18包括适于接合存储容器6的抬升框架(图2a中未示出，但类似于图2b中示出的标记为17的部件)，该抬升框架可从载具主体13降低，以便可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节抬升框架相对于载具主体13的位置。