[发明专利]起重机

说明书

提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。一种起重机(1)，计算基于钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)决定的起升载荷的摇动的共振频率ωx(n)，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号C(n)，并且生成从所述控制信号C(n)以所述共振频率ωx(n)作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号Cd(n)，其中，基于所述钢缆(14、16)的悬挂长度L(n)，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。

技术领域

本发明涉及起重机。具体而言，涉及从控制信号使共振频率成分衰减的起重机。

背景技术

以往，在起重机中，在搬运时的起升载荷上，以搬运时施加的加速度作为起振力而发生作为以钢缆的前端处悬挂的起升载荷为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备伸缩臂的起重机搬运的起升载荷上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由伸缩臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。钢缆上悬挂的起升载荷一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以伸缩臂的起伏方向的固有振动频率、旋转方向的固有振动频率、由钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。

在这样的起重机中，操控者为了使起升载荷稳定地下落至规定的位置，需要通过基于操作工具的手动操作使伸缩臂旋转或起伏，来进行抵消起升载荷的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机操控者的熟练度影响。于是，已知如下起重机：通过根据起重机的促动器的速度指令(控制信号)使起升载荷的共振频率的频率成分衰减，来抑制起升载荷的振动并提高搬运效率。例如专利文献1。

专利文献1中记载的起重机装置是在从行车垂下的钢缆上悬挂起升载荷并移动的起重机装置。起重机装置基于以钢缆的悬挂长度(从钢缆离开滑轮的悬挂位置到钩为止的长度)作为基准来计算的共振频率设定时间延迟滤波器。起重机装置通过对行车速度指令适用了时间延迟滤波器后的校正行车速度指令使行车移动，从而能够抑制起升载荷的振动。

但是，起重机装置在计算共振频率时，没有考虑对钢缆前端的钩与起升载荷进行连结的挂环钢缆的长度。也就是说，起重机设为从钢缆前端到起升载荷为止的距离相对于钢缆的悬挂长度足够小，而没有考虑挂环钢缆的长度。但是，在专利文献1所记载的技术中，随着摆的长度相对于悬挂长度的比率变大，在根据悬挂长度计算的共振频率与实际的共振频率之间产生偏差，有时无法有效地抑制起升载荷的振动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－151211号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供能够基于钢缆的悬挂长度有效地抑制在起升载荷上产生的与摆的共振频率相关的振动的起重机。

用于解决课题的手段

本发明的起重机是计算基于钢缆的悬挂长度决定的起升载荷的摇动的共振频率，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号，并且生成从所述控制信号以所述共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，基于所述钢缆的悬挂长度，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。

一种起重机，是基于钢缆的悬挂长度计算将起升载荷的摇动的共振频率与构成起重机的构造物由于外力而振动时被激励的固有的振动频率合成而得到的合成频率，与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号，并且生成从所述控制信号以所述合成频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号的起重机，基于所述钢缆的悬挂长度，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。