[发明专利]起重机

权利要求书

1.一种起重机，

计算基于钢缆的悬挂长度决定的起升载荷的摇动的共振频率，

与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号，并且生成从所述控制信号以所述共振频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号，其中，

基于所述钢缆的悬挂长度，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。

2.一种起重机，

基于钢缆的悬挂长度，计算将起升载荷的摇动的共振频率和构成起重机的构造物由于外力而振动时被激励的固有的振动频率合成而得到的合成频率，

与任意的操作信号相应地生成促动器的控制信号，并且生成从所述控制信号以所述合成频率作为基准使任意的频率范围的频率成分以任意的比例衰减而得到的所述促动器的滤波控制信号，其中，

基于所述钢缆的悬挂长度，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。

3.如权利要求1或者权利要求2所述的起重机，

基于过去的测定值，取得从所述钢缆的钩位置到所述起升载荷的重心位置为止的长度的平均值和最小值，

计算根据所述钢缆的悬挂长度和从所述钢缆的钩位置到所述起升载荷的重心位置为止的长度的平均值计算的起升载荷的摇动的基准共振频率，

计算根据所述钢缆的悬挂长度和从所述钢缆的钩位置到所述起升载荷的重心位置为止的长度的最小值计算的起升载荷的摇动的上限共振频率，

与上限共振频率相对于基准共振频率的比率相应地，对衰减的所述频率成分的频率范围和衰减的比例之中的至少一个进行变更。