[发明专利]抓取装置及工业机器人

说明书

本发明提供一种不使用粉体就能够更可靠地抓取工件的抓取装置及工业机器人。本发明的特征在于，包括：袋状的抓取主体(28A)，其具有掌部(30)和突出设置于所述掌部(30)的周围、通过使所述掌部(30)向厚度方向变形而朝向所述掌部(30)倾倒的多个指部(32)；弹性部(34)，其设置在所述指部(32)内，具有所述指部(32)的形状；以及形状保持部(38)，其设置在抓取主体(28A)内，防止所述掌部(30)的外周收缩，在所述形状保持部(38)中，具有收纳变形后的掌部(30)的引导孔(40)，且在所述引导孔(40)的轴向上的、所述指部(32)一侧的前端的外侧设有弯曲部(49)。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置及工业机器人。

背景技术

作为以抓取工件为目的的抓取装置，主要利用吸附手或双指型夹具(例如，专利文献1)，但它们在机构上有时不能通用地抓取尺寸或形状不同的工件。因此，如多品种少量生产那样，在要抓取的工件种类较多的作业现场，需要工具更换器或人工更换作业，因此生产效率降低。进而，还存在不能在不损伤例如以食品为代表的、柔软且不定形的工件的情况下进行抓取的问题。

对此，还研究了具有与人手的形状接近的机构的五指型抓取装置(例如，专利文献2)。但是，五指型抓取装置为了实现接近人手的复杂的动作，动作和控制机构非常复杂，因此这些复杂度成为难以导入的主要原因。

进而还开发了一种具有密闭的橡胶状袋和填充在该橡胶袋中的粉体、并利用了粉体的干扰(Jamming)转移的抓取装置(例如，专利文献3)。该抓取装置能够在使橡胶袋追随工件的状态下进行抓取，因此能够以简单的控制应对各种工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2009-125851号公报

专利文献2:日本特开2012-192496号公报

专利文献3:日本特表2013-523478号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述专利文献3所涉及的抓取装置由于为了表现出抓取力而需要以较强的力推压工件，因此存在损伤例如食品等柔软工件的问题。另外，抓取装置在推压工件的力较弱的情况下，橡胶袋对工件的追随性显著降低，因此能够抓取的工件受到限制。进而，在橡胶袋因劣化或破损等而破裂的情况下，存在填充在橡胶袋中的粉体飞散而污染工件的问题。粉体因伴随干扰转移的密度变化而劣化，因此存在不能稳定使用的问题。

本发明的目的在于提供一种不使用粉体就能够更可靠地抓取工件的抓取装置及工业机器人。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的抓取装置的特征在于，所述抓取装置包括：袋状的抓取主体，所述袋状的抓取主体具有掌部和多个指部，所述指部突出地设置在所述掌部的周围，通过使所述掌部在厚度方向上变形而使所述指部朝向所述掌部倾倒；弹性部，所述弹性部设置在所述指部内且具有所述指部的形状；以及形状保持部，所述形状保持部设置在所述抓取主体内，防止所述掌部的外周的收缩，其中，所述形状保持部是框状部件，具有容纳变形后的所述掌部的引导孔，在所述引导孔的轴向上的、所述指部侧前端的外侧设有弯曲部。

本发明所涉及的工业机器人的特征在于设有上述抓取装置。

发明效果

根据本发明，通过形状保持部防止掌部的外周收缩，从而使掌部在厚度方向上变形，由此能够使指部朝向掌部变形而抓取工件，因此能够不使用粉体而更可靠地抓取工件。通过在形状保持部上形成弯曲部，从而掌部一边与弯曲部接触一边在厚度方向上变形，因此，指部连续且缓慢地变形。因此，抓取装置能够柔软地抓取工件。

附图说明

图1是表示应用了根据本实施方式的抓取装置的工业机器人的例子的示意图。