[发明专利]抓取装置及工业机器人

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

袋状的抓取主体，包括：掌部；和多个指部，所述指部突出地设置在所述掌部的周围，通过使所述掌部在厚度方向上变形而使所述指部朝向所述掌部倾倒；

弹性部，设置在所述指部内且具有所述指部的形状；以及

形状保持部，设置在所述抓取主体内，防止所述掌部的外周的收缩，

其中，

所述形状保持部为框状部件，所述形状保持部具有容纳变形后的所述掌部的引导孔，且在所述引导孔的轴向外侧，所述形状保持部依次包括：指部侧前端；弯曲部，具有朝向外侧凸起的形状；保持面，作为整体朝向前端变细，用于保持所述掌部的外周面，

所述形状保持部具有所述引导孔的内径从所述指部侧前端朝向基端逐渐减小的内周面，

在所述弯曲部和所述弹性部之间的所述抓取主体的内表面之间形成有空间，

所述掌部在与所述弯曲部接触的同时在厚度方向上变形，由此所述指部连续且缓慢地变形。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：

所述弹性部与所述指部为一体。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：

所述形状保持部中，外径与所述引导孔的内径之比为1.0∶0.93～1.0∶0.5。

4.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于:

所述形状保持部的前端位于比俯视情况下所述弹性部的中心位置更靠半径方向的外侧。

5.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：

所述形状保持部在与所述弹性部对应的位置上具有向所述指部突出的突起。

6.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：

所述引导孔具有连接所述形状保持部的所述基端和所述内周面的筒状的孔，

所述掌部以被吸入到所述引导孔的所述筒状的孔的方式沿着所述内周面在厚度方向上进行变形。

7.一种工业机器人，其特征在于：

所述工业机器人设有权利要求1或2所述的抓取装置。