[发明专利]带骨肢肉的放入系统

说明书

一个实施方式的带骨肢肉的放入系统(10)，其用于将带骨肢肉放入加工部(12)，且具备：摄像部(14)，其对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；图像处理部(16)，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨腿肉的姿势信息；一对夹紧片，其用于把持所述带骨肢肉且能够开闭；臂部(20)，其支撑所述一对夹紧片且能够控制所述一对夹紧片的位置及姿势；以及控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉并放入所述加工部。

技术领域

本公开涉及一种用于将带骨肢肉放入脱骨装置等加工部的放入系统。

背景技术

就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。

专利文献1公开了一种进行带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。

在专利文献2中公开了：利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架的夹紧装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2013-507101号公报

专利文献2：国际公开第2009/139031号

发明内容

(一)要解决的技术问题

在将带骨大腿肉等带骨肢肉向自动脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入作业，必须通过辅助人员来进行该作业。

专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向自动脱骨装置等放入。

一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。

(二)技术方案

(1)一个实施方式的带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，且具备：

摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；

图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息；

前端工具，其用于把持所述带骨肢肉；

臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势；以及

控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部。

此外，在本说明书中，“带骨肢肉”是指食用禽畜的屠宰体的肢体部位，例如是大腿部位或者腕臂部位。另外，“前端工具”是指能够把持(也包含悬挂)带骨肢肉的任意结构，并不限于特定的结构。

根据上述(1)的结构，基于上述姿势信息，至少对利用前端工具把持带骨肢肉的臂部的动作进行控制，从而能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。由此，能够在加工部对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，从而易于在加工部自动地进行脱骨等处理。

(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，

所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，