[发明专利]带骨肢肉的放入系统

权利要求书

1.一种带骨肢肉的放入系统，其用于将带骨肢肉放入加工部，其特征在于，具备：

摄像部，其用于对放入所述加工部之前的所述带骨肢肉进行拍摄；

图像处理部，其能够从利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的图像中获取所述带骨肢肉的姿势信息；

前端工具，其用于把持所述带骨肢肉；

臂部，其支撑所述前端工具且能够控制所述前端工具的位置及姿势；

控制部，其基于所述图像处理部获取的所述姿势信息，至少对所述臂部的动作进行控制，从而把持所述带骨肢肉的肢端部，并以规定的朝向放入所述加工部；以及

多个挂架，其构成为悬挂所述带骨肢肉并朝向所述加工部输送，

所述姿势信息包含利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，

所述控制部构成为，基于包含所述正反面信息的所述姿势信息对所述臂部的动作进行控制，将所述带骨肢肉以正面朝向规定方向的方式悬挂于所述多个挂架中的一个。

2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

具备输送机，该输送机将所述带骨肢肉输送至所述加工部，

所述摄像部构成为，对利用所述输送机输送的所述带骨肢肉进行拍摄。

3.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

仅将所述带骨肢肉中的右肢或左肢的其中一方放入所述加工部。

4.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

具备装载部，该装载部用于从所述前端工具接受所述带骨肢肉并向所述加工部侧传递，

所述装载部具备转动轴和三个以上的挂架，该三个以上的挂架能够以该转动轴为中心转动，且相对于所述转动轴以等角度间隔配置。

5.根据权利要求4所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

所述控制部构成为进行如下控制：当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为正面时，相对于连结所述转动轴与将所述臂部可移动地支撑的基座的基准线在一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架；当利用所述摄像部拍摄的所述带骨肢肉的上面为反面时，相对于所述基准线在另一侧将所述带骨肢肉从所述前端工具悬挂于所述挂架。

6.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

所述前端工具包含：

基部，其支撑于所述臂部；

一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及

姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，

所述前端工具配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与在所述一对夹紧片之间形成的空间重叠。

7.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

所述前端工具包含：

一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；

转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，

所述转动抑制部包含突起部，所述突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，并构成为能够与所述带骨肢肉接触。

8.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的放入系统，其特征在于，

所述前端工具包含：

一对夹紧片，其用于把持带骨肢肉；

支撑部，其在各个所述夹紧片的基部以能够使所述一对夹紧片开闭的方式支撑所述一对夹紧片；以及

转动抑制部，其设置为沿着相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向从所述一对夹紧片的正面突出，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，

所述一对夹紧片分别具有前端部，该前端部在所述一对夹紧片的打开状态下，比所述转动抑制部靠向所述一对夹紧片之间的中心线，并且在沿着所述中心线的方向上比所述转动抑制部远离所述支撑部。