[发明专利]工件搬运装置

说明书

一种工件搬运装置(10)，其具备包含机器人手臂(19)的机器人(11)及与所述机器人(11)并排设置的平衡器(30)。所述平衡器(30)具备平衡器基座、水平多关节型之平行连杆式的平衡器手臂(35)、被支承于所述平衡器手臂(35)的上端部的工件搭载机构(46)、及与所述工件搭载机构(46)连结的连结构件(52)。通过所述机器人手臂(19)的前端部与所述连结构件(52)连结，使得所述机器人手臂(19)的前端部与所述平衡器手臂(35)的上端部连结，所述平衡器手臂(35)位于所述机器人手臂(19)的下方。

技术领域

本发明涉及一种工件搬运装置，其具有拥有机器人手臂的机器人及与机器人并排设置的平衡器。

背景技术

工件搬运装置已知有例如对比文件1公开的搬运装置。如图8所示，对比文件1公开的货物搬运装置80具备固定于地板的平衡器手臂81、将工件W把持而使之移动的机器人91。机器人91于前端具备连接机构92。平衡器手臂81于前端具备被连接机构82及手部装置83。此外，平衡器手臂81具备驱动平衡器手臂81的气缸84及控制气缸84的驱动之未图标的控制部。气缸84的压力是由控制部根据手部装置83所把持的工件W的负重而被调节。

机器人91的连接机构92与平衡器手臂81的被连接机构82结合。此外，当机器人91作动时，平衡器手臂81的前端的手部装置83会追随连接机构92而移动，使工件W被搬运。通过平衡器手臂81的辅助或协助，工件W几乎无重量地被支承于机器人91。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-262304号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1所公开的货物搬运装置80，在具备辅助工件W搬运的平衡器手臂81的构成中，期望在高度方向能够被小型化。

本发明的目的在于提供一种能够在高度方向小型化的工件搬运装置。

用于解决课题的手段

用于解决上述问题点的工件搬运装置，其具备机器人及平衡器，所述机器人包含机器人手臂，所述机器人手臂具有被支承于机器人基座的基端部，所述平衡器与所述机器人并排设置。所述平衡器具有平衡器基座、平行连杆式的平衡器手臂、工件搭载机构、及连结构件，所述平衡器基座与所述机器人基座并排设置，所述平衡器手臂具有被支承于所述平衡器基座的基端部，为能够往水平方向移动的水平多关节型，且能够往上下方向移动，所述工件搭载机构被支承于所述平衡器手臂的上端部，所述连结构件与所述工件搭载机构连结。通过所述机器人手臂的前端部与所述连结构件连结，使得所述机器人手臂的前端部与所述平衡器手臂的上端部连结，所述平衡器手臂位于所述机器人手臂的下方。

附图说明

图1是实施方式的工件搬运装置的侧视图。

图2是表示在图1的工件搬运装置中平衡器手臂位于最低位置的状态的侧视图。

图3是图1的工件搬运装置的俯视图。

图4是表示在图1的工件搬运装置中平衡器手臂位于最高位置的状态的侧视图。

图5A是示意性地表示构成图4的平衡器手臂的关节驱动装置的图。

图5B是示意性地表示图5A的关节驱动装置位移的状态的图。

图6是从后方观看图1的工件搬运装置所具备的工件搭载机构的图。

图7是图6的工件搭载机构的侧视图。

图8是表示以往的工件搬运装置的图。

具体实施方式

以下依照图1～图7对于具体化的工件搬运装置之一实施方式进行说明。