[发明专利]工件搬运装置

权利要求书

1.一种工件搬运装置，其具备机器人及平衡器，

所述机器人包含机器人手臂，所述机器人手臂具有被支承于机器人基座的基端部，

所述平衡器与所述机器人并排设置，

所述平衡器具有平衡器基座、平行连杆式的平衡器手臂、工件搭载机构、及连结构件，

所述平衡器基座与所述机器人基座并排设置，

所述平衡器手臂具有被支承于所述平衡器基座的基端部，为能够往水平方向移动的水平多关节型，且能够往上下方向移动，

所述工件搭载机构被支承于所述平衡器手臂的上端部，

所述连结构件与所述工件搭载机构连结，

通过所述机器人手臂的前端部与所述连结构件连结，使得所述机器人手臂的前端部与所述平衡器手臂的上端部连结，

所述平衡器手臂位于所述机器人手臂的下方。

2.如权利要求1所述的工件搬运装置，其中，

所述平衡器手臂具有以能够转动的方式相互连结的多个关节驱动装置，且配置成离所述平衡器基座越远，所述关节驱动装置越高，

各个所述关节驱动装置具有构成平行连杆的手臂构件及在所述手臂构件的下方相对于所述手臂构件平行配置的平行手臂，

当所述多个关节驱动装置的各自的所述手臂构件呈水平时，所述平衡器手臂会呈现最低位置姿势，使所述工件搭载机构位于最低的位置，

所述机器人基座的上表面与处于所述最低位置姿势的所述平衡器手臂中位置最高的所述手臂构件的上表面有相同高度。

3.如权利要求1或2所述的工件搬运装置，其中，

所述工件搭载机构具备往水平方向延伸的棒状的把持构件，

所述连结构件具备在水平方向贯通所述连结构件的连结孔，通过所述把持构件插通于所述连结孔而使所述连结构件与所述工件搭载机构连结。

4.如权利要求3所述的工件搬运装置，其中，

所述平衡器手臂以能够往 水平方向转动的方式被支承于所述平衡器基座，并且所述机器人手臂以能够往水平方向转动的方式被支承于所述机器人基座，所述工件搭载机构以能够以铅直轴线作为转动中心转动的方式被支承于所述平衡器手臂的上端部，所述把持构件的中心轴线位于在水平方向上比所述铅直轴线离所述平衡器基座远的位置。

5.如权利要求1～4中任一项所述的工件搬运装置，其中，

具备构成所述机器人手臂的前端部的连结机构，

所述连结机构及所述连结构件以能够以往水平方向延伸的连接轴线为中心进行相对转动的方式相互连接。