[发明专利]采用平行连杆机构的作业装置

说明书

本发明的平行连杆机构适用于组合有连杆促动装置(7)和另一组合侧的促动器(71)的作业装置(1)。在控制装置(2)的存储多个作业坐标的存储部(3)存储有作业点移动速度与姿势变更速度，该作业点移动速度为终端执行器(6)的目标速度，该姿势变更速度为为了变更终端执行器(6)的姿势而设定的目标角速度。控制部(4)具有切换功能部(4a)，该切换功能部(4a)将在计算各姿势控制用的促动器(111、112、113)的移动速度和组合侧的促动器(71)的移动速度时所采用的目标速度切换到作业点移动速度和上述姿势变更速度。

相关申请

本申请要求申请日为2017年9月8日、申请号为JP特愿2017 －173158的申请；申请日为2018年2月26日、申请号为JP特愿 2018－031796的申请的优先权，通过参照其整体作为构成本申请 的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及采用平行连杆机构的作业装置，其用于必要产业装 置等的精密的广范围的动作范围的装置等。

背景技术

在形成紧凑的方案的同时，可进行精密的广范围的动作范围的 动作的连杆促动装置，人们提出有比如专利文献1所示的那样的方 案。另外，作为在连杆促动装置的前端装载终端执行器，连续地移 动终端执行器进行作业的作业空间上的多个作业点时的控制方法， 人们提出有专利文献2所示的方案。人们提出有专利文献3所示的 方案，其中，组合专利文献2的连杆促动装置和直线移动机构。

另外，在专利文献4中，提出有多关节的机器人的控制装置。 专利文献4的控制装置包括：参数存储部，该参数存储部存储监视 点信息；轨迹形成部，该轨迹形成部根据移动指令形成支柱、各关 节点等的动作；控制点速度控制部，该控制点速度控制部求出支柱、各关节点等的控制点的速度；监视点速度控制部，该监视点速度控 制部根据控制点的动作速度，求出所产生的监视点的速度；动作指 令部，该动作指令部从控制点的速度和监视点的速度中选择最大速 度，将其与指令速度进行比较，在最大速度超过指令速度的场合， 将控制点的速度变更控制为指令速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许5785055号公报

专利文献2：JP特开2015－155124号公报

专利文献3：JP特开2015－188945号公报

专利文献4：WO02/066210号公报

发明内容

发明要解决的课题

在由专利文献3所示的那样的在采用由连杆促动装置和1轴以 上的促动器组合的平行连杆机构的作业装置中，具有终端执行器的 作业点不移动，仅仅变更终端执行器的姿势的情况。但是，在由专 利文献2所示的控制方法中，连续地等速而移动多个终端执行器的作业点，不适用于终端执行器6的作业点不移动，仅仅变更终端执 行器的姿势的场合。

另外，在连续而等速地移动多个终端执行器的作业点的场合， 具有在线路的中途存在前端位置的移动量微小，仅仅大大地变更姿 势的区间的情况。在这样的场合，在给出前端位置的速度指令的场 合，具有在该区间移动时间短，由此，按照多关节机器人的特异姿 势的方式，作业装置的整体急剧而高速地动作，对马达造成恶劣影 响的可能性。

本发明的目的在于提供一种采用平行连杆机构的作业装置，该 作业装置在终端执行器的作业点不移动，仅仅变更终端执行器的姿 势的场合，防止即使在终端执行器的作业点的移动微小且大大地变 更终端执行器的姿势的情况下。作业装置的整体急剧而动作的情 况，即使对于作业经验少的作业人员，仍可容易地处理。

用于解决课题的技术方案

采用实施方式所采用的标号，对本发明的采用平行连杆机构 10的作业装置1进行说明。