[发明专利]采用平行连杆机构的作业装置

权利要求书

1.一种采用平行连杆机构的作业装置，该作业装置为采用连杆促动装置的作业装置，该作业装置包括：

连杆促动装置，在该连杆促动装置中，相对基端侧的连杆枢毂，前端侧的连杆枢毂经由3组以上的连杆机构以能变更姿势的方式连接，上述各连杆机构包括：基端侧和前端侧的终端连杆部件，该基端侧和前端侧的终端连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的终端连杆部件的另一端上，在上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构上设置姿势控制用的促动器，该姿势控制用的促动器变更上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势；

终端执行器，该终端执行器安装于上述前端侧端的连杆枢毂上；

1轴以上的组合侧的促动器，该组合侧的促动器与上述连杆促动装置相组合，相对地变更上述终端执行器的作业点与上述连杆促动装置的基准位置，

控制装置，该控制装置控制上述姿势控制用的促动器和上述组合侧的促动器；

上述控制装置包括：

存储部，该存储部存储上述终端执行器进行作业的作业空间上的各作业点的坐标的多个作业坐标；

控制部，该控制部根据存储于该存储部中的上述作业坐标计算上述各促动器的移动量和作业坐标之间的距离，另外采用上述终端执行器的规定的目标速度计算上述各促动器的移动速度，以已计算的上述各促动器的移动量和移动速度，使上述各促动器动作；

在上述存储部中存储规定的作业点移动速度和姿势变更速度，该规定的作业点移动速度是为了连续而等速地在上述作业坐标之间移动而设定的，该姿势变更速度是为了以规定的角速度变更上述终端执行器的姿势而设定的，

上述控制部包括切换功能部，该切换功能部将上述目标速度切换到上述作业点移动速度或上述姿势变更速度。

2.根据权利要求1所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述切换功能部在上述终端执行器的移动距离超过移动距离阈值的场合，将上述目标速度设定在上述作业点移动速度，在上述终端执行器的移动距离小于移动距离阈值的场合，将上述目标速度设定在上述姿势变更速度。

3.根据权利要求1所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述切换功能部在满足根据上述作业点移动速度而计算的上述各促动器的移动速度中的至少一者超过速度阈值的速度条件的场合，将上述目标速度设定在上述姿势变更速度，在没有满足上述速度条件的场合，将上述目标速度设定在上述作业点移动速度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，还包括切换开关，该切换开关能通过操作人员的操作，任意地切换作为上述目标速度的上述作业点移动速度和上述姿势变更速度。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述控制部具有判断部，该判断部判断采用上述目标速度而计算的上述各促动器的移动速度能否进行动作。

6.根据权利要求5所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述判断部判断根据上述目标速度而计算的上述全部促动器的移动速度是否为规定的速度以下，在满足条件的场合，判定可动作，在不满足条件的场合，判定不可动作。

7.根据权利要求5所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述判断部判断根据上述终端执行器的移动距离是否超过移动距离阈值，判断是否必要切换目标速度，

上述切换功能部在通过上述判断部而判断没有必要切换的场合，设定为上述作业点移动速度，在判断必要切换的场合，切换到上述姿势变更速度。

8.根据权利要求5所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，上述判断部判断根据上述作业点移动速度而计算后的各促动器的移动速度中的至少一者是否超过规定的速度阈值，在判定满足条件的场合，上述切换功能部将计算上述各促动器的移动速度的目标速度切换到上述姿势变更速度。

9.根据权利要求7所述的采用平行连杆机构的作业装置，其中，在参数的设定完成时，进行是否必要进行上述判断部的切换的判断、以及判定必要的场合的上述切换功能部的目标速度的切换。