[发明专利]带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法

权利要求书

1.一种带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，包含：

一对夹紧片，其用于把持带骨肢肉；

支撑部，其在各个所述夹紧片的基部以能够使所述一对夹紧片开闭的方式支撑所述一对夹紧片；以及

转动抑制部，其设置为沿着相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向从所述一对夹紧片的正面突出，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，

所述一对夹紧片分别具有前端部，该前端部在所述一对夹紧片的打开状态下，比所述转动抑制部靠向所述一对夹紧片之间的中心线，并且在沿着所述中心线的方向上比所述转动抑制部远离所述支撑部。

2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述转动抑制部分别设置于所述一对夹紧片，且包含朝向所述中心线侧延伸的接触片，

所述接触片构成为，在所述一对夹紧片的关闭状态下与所述带骨肢肉接触。

3.根据权利要求2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述接触片由板状体构成，该板状体沿着相对于所述平面正交的方向延伸。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述转动抑制部包含壁部，该壁部以隔着所述一对夹紧片之间的空间对置的方式分别设置于所述一对夹紧片，

各个所述夹紧片的所述前端部在所述打开状态下比所述壁部靠向所述中心线，并且在沿着所述中心线的方向上比所述壁部远离所述支撑部。

5.根据权利要求4所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述壁部至少部分地沿着各个所述夹紧片的远离所述中心线的一侧的轮廓延伸。

6.根据权利要求4所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述壁部包含：

第一壁部，其在所述一对夹紧片的关闭状态下，沿着所述中心线延伸；

第二壁部，其与所述第一壁部的所述支撑部侧的端部连接，并从所述第一壁部朝向所述中心线弯曲地延伸；以及

第三壁部，其与所述第一壁部的所述支撑部的相反侧的端部连接，并从所述第一壁部朝向所述中心线弯曲地延伸。

7.根据权利要求6所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述第二壁部及所述第三壁部在所述一对夹紧片的关闭状态下相对于所述中心线倾斜，所述第三壁部相对于所述中心线的倾斜角小于所述第二壁部相对于所述中心线的倾斜角。

8.根据权利要求1至3的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

各个所述夹紧片的所述前端部构成为，在所述一对夹紧片的关闭状态下，当从与所述平面正交的方向观察时相互重合。

9.一种带骨肢肉的放入装置，其用于向加工部放入带骨肢肉，其特征在于，具备：

权利要求1至3的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置；以及

臂部，其支撑所述支撑部，并且能够控制所述夹紧装置的动作，

所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。

10.根据权利要求9所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，具备：

输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述带骨肢肉的夹紧装置；

判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及

控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。

11.根据权利要求10所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，

所述姿势信息包含载置于所述输送机的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，

所述控制部构成为，基于所述姿势信息及所述正反面信息来控制所述臂部的动作，将所述带骨肢肉以正面或反面的其中一方相对于所述加工部始终朝向同一方向的方式放入所述加工部。