[发明专利]用于取回目标物品的方法和机器人

说明书

公开了一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法和相关机器人。物品堆叠包括目标物品和被定位在目标物品上面的第一非目标物品，目标物品被布置在物品堆叠中，并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置。该方法包括：识别目标物品；将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中载台表面在第一竖直堆叠位置处或在第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位在载台上；以及将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。

本公开涉及一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，所述物品堆叠诸如是例如存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠。本公开还涉及一种被配置为执行所公开的方法的机器人。

背景技术

将传统体力劳动与诸如机器人之类的自动化过程交换越来越普遍。在存储设施中，传统上使用体力劳动来定位和取出物品。

将这样的定位和取回物品的过程自动化可以显著减少取出物品的时间，并且可以进一步减少与此有关的劳动成本。但是，将这样的过程自动化可能潜在地要求对存储设施进行重大调整。因此，将这样的过程自动化可能需要大量投资。

此外，自动化系统在很大程度上可能需要严格的条件，从而导致存储设施的灵活性降低，并且如果人类正在访问存储设施，则会增加自动化系统发生故障的风险。

发明内容

需要一种更方便且更灵活的方法来取回存储设施中的物品。

因此，公开了一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法和机器人。

物品堆叠可以是例如存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠。例如，存储设施可以包括布置在多个物品堆叠中的多个物品。多个物品可以包括目标物品和第一非目标物品。多个物品可以包括多个非目标物品，例如包括第一非目标物品、第二非目标物品、第三非目标物品和/或第四非目标物品。

物品堆叠包括目标物品和第一非目标物品。物品堆叠可以包括第三非目标物品和/或第四非目标物品。第一非目标物品被定位在目标物品上面。目标物品可以被定位在第二非目标物品上面。第三非目标物品可以被定位在第一非目标物品上面。第二非目标物品可以被定位在第四非目标物品上面。目标物品被布置在物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处。

该方法包括：识别所述目标物品；将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位到所述载台上；以及将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台，诸如将所述第一非目标物品定位在所述物品堆叠中。

还公开了一种机器人，诸如被配置为执行该方法的机器人。

所述机器人可以包括：载台；重定位装置；和/或识别装置。所述载台可竖直地移动。所述载台具有载台表面。所述重定位装置可竖直地移动。

所述机器人可以被配置为：识别所述目标物品；将所述载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；以及将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台，诸如将所述第一非目标物品定位在所述物品堆叠中。

本公开的优点是，提供了一种方法和机器人，其可以在传统存储设施中使用，诸如在通过人力劳动管理物品的存储设施中使用。

本公开的另一个优点是，可以从例如一个物品被定位在另一个物品上面的堆叠取回物品。因此，另一个优点是，所述机器人和方法可以在多于一个物品被定位在单个搁板上的存储设施中工作。

另一个优点是，可以从堆叠中取回物品，同时防止堆叠中的剩余物品倾斜或掉落。

水平方向可以是在水平面上的方向。第一水平方向可以朝向载台，诸如从物品堆叠朝向载台。第二水平方向可以垂直于第一水平方向。