[发明专利]用于取回目标物品的方法和机器人

权利要求书

1.一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，所述物品堆叠包括所述目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处，

所述方法包括：

-识别所述目标物品；

-将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中，当所述载台定位在所述第一竖直载台位置时，所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；

-在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；

-将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上之后，所述方法包括：将所述载台定位在所述第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标物品具有目标物品高度，并且所述第一竖直载台位置和所述第二竖直载台位置之间的距离是所述目标物品高度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，将所述载台定位在所述第一竖直载台位置包括：

○将所述载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置在所述目标物品的目标识别标签下方的最小高度处；

○在第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；

○检测所施加的重定位力，并且

■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将所述载台降低到第四竖直载台位置；

■根据所施加的重定位力低于所述力阈值，将所述目标物品和所述第一非目标物品在所述第一水平方向上重定位第一长度；

○通过升高所述载台直到所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内而将所述载台定位在所述第一竖直载台位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第四竖直载台位置在所述第三竖直载台位置下方的多个所述最小高度处。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一长度小于所述目标物品或所述第一非目标物品的最小深度的50％。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，所述方法包括：与所述第一水平方向相反地相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，重定位所述第一非目标物品包括：

○在第二竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；

○检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动，

■根据检测到所述目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；

■根据未检测到所述目标物品的移动，与所述第一水平方向相反地相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二竖直重定位位置在所述目标物品的目标识别标签上方的最小高度处。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第三竖直重定位位置在所述第二竖直重定位位置上方的多个所述最小高度处。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一长度小于所述目标物品或所述第一非目标物品的最小深度的40％。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一长度为所述目标物品或所述第一非目标物品的最小深度的30％。