[发明专利]作业机械

说明书

在液压挖掘机中具有控制装置，该控制装置具有执行机构控制部，该执行机构控制部在作业机位于减速区域的情况下，执行遵照预先确定的条件使作业机动作的机械控制，在作业机位于非减速区域的情况下，不执行机械控制。控制装置还具有：动作判定部，其基于操作装置的操作量判定作业机的动作；和显示控制部，其将减速区域与非减速区域的边界线、目标面及作业机的位置关系显示于显示装置。执行机构控制部根据动作判定部的判定结果变更边界线的位置并执行机械控制，显示控制部根据动作判定部的判定结果变更显示装置上的边界线的显示位置。

技术领域

本发明涉及能够执行机械控制的作业机械。

背景技术

在液压挖掘机中有时会具备辅助操作员的挖掘操作的控制系统。具体地说，具有如下控制系统：在经由操作装置输入了挖掘操作(例如斗杆收回的指示)的情况下，基于目标面与作业机的前端(例如铲斗的齿尖)的位置关系，以作业机(也称为前作业机)的前端的位置被保持在目标面上及其上方的区域内的方式，执行使驱动作业机的动臂缸、斗杆缸及铲斗缸中的至少动臂缸强制动作的控制(例如伸长动臂缸而强制地进行动臂抬升动作)。通过利用这样的限制作业机前端的可移动区域的控制系统而容易进行挖掘面的修正作业和坡面的成形作业。以下，存在将这种控制称为“机械控制(MC：Machine Control)”、“区域限制控制”或“(针对操作员操作的)介入控制”的情况。

作为具备这种控制系统的液压挖掘机，在专利文献1中，公开有如下液压挖掘机：基于来自操作装置(操作杆)的信号运算铲斗前端的目标速度矢量，以在前作业机处于设定在目标面(设定区域的边界)上方的减速区域(设定区域)内时该目标速度矢量中的接近目标面的方向上的矢量分量减少的方式通过机械控制控制动臂缸，在前作业机处于减速区域上方的区域(非减速区域)时不进行机械控制而维持该目标速度矢量。

另外，具有将目标面和铲斗的图像显示在显示装置上来视觉地指导液压挖掘机的作业的显示系统。在专利文献2中，公开有如下挖掘机：在比目标面距地表面近的位置处设定标准面(挖掘标准线RTL)，对铲斗的高度和标准面的高度进行比较，基于比较结果利用通报音进行指导。在该文献中也公开有如下内容：在距标准面不同的高度处设定多条作业标准线(作业量标准线WTL1、WTL2)，且按每条该作业标准线使通报音不同。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第1995/030059号小册子

专利文献2：国际公开第2016/148251号小册子

发明内容

在通过专利文献1的液压挖掘机进行沿着目标面的挖掘作业的情况下，操作员在通过斗杆收回操作使铲斗从挖掘开始点沿着目标面移动至接近车身的位置后，通过斗杆放出操作再次进行使铲斗返回到挖掘开始点的返回作业。另外，在进行沿着目标面的平整作业的情况下，也是在通过斗杆收回操作使铲斗从平整开始点沿着目标面移动至接近车身的位置后，通过斗杆放出操作再次进行使铲斗返回到平整开始点的返回作业。在挖掘作业和平整作业中会重复进行返回作业。因此从提高作业效率的观点考虑优选返回作业的所需时间短。

在专利文献1中，当铲斗位于减速区域时，无论操作员的意思如何前作业机的速度均会始终减速，但该减速区域的范围并没有向操作员明示。因此在返回作业中在铲斗从减速区域通过的情况下有违反操作员的意图而将前作业机的速度减速从而作业效率降低的隐忧。为了提高作业效率，优选的是使操作员识别减速区域的范围而以在返回作业中尽可能地避免作业机从减速区域通过的方式进行操作。

此外，专利文献2的技术只是通过在地表面与目标面之间设定标准面和作业标准线并发出通报音来使操作员识别从地表面到目标面为止进行了怎样程度的挖掘，未能被利用为使操作员识别距目标面(标准面、作业标准线)以规定距离规定的减速区域的范围的技术。

本发明的目的在于提供一种能够使操作员识别执行机械控制的区域的作业机械。