[发明专利]把持装置和搬运装置

说明书

搬运装置具有：把持装置，其能够在一对把持部件之间把持物体；臂部，其使物体与把持装置一起移动；以及基部，其支承臂部。把持装置具有：一对把持部件，它们相互对置；支承部件，其支承一对把持部件，并且将至少一个把持部件支承为能够在一对把持部件的对置方向上移动；移动部，其用于使至少一个把持部件沿着对置方向向一对把持部件相互接近的方向移动；凸轮，其能够以与对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使至少一个把持部件沿着对置方向向一对把持部件相互分离的方向移动；以及马达，其对凸轮进行旋转驱动。凸轮的对置方向上的侧面与至少一个把持部件接触。一对把持部件之间的间隔根据凸轮的旋转而发生变化。

技术领域

本发明涉及把持装置和搬运装置。

背景技术

以往，公知有具有能够把持物体的把持装置的搬运装置。例如，日本公开公报特开2007-92967号公报公开了安装在机床等的前端部的夹头装置。在该夹头装置中，一组L字状的夹头的一端部分别与安装在活塞上的活塞销卡合，夹头的弯折的中央部分别被连杆销轴支承。通过活塞沿轴线方向的位移作用，夹头以连杆销为支点进行转动。此时，从轴支承在连杆销上的部位向下方延伸的夹头的另一端部分别在活塞的位移作用下转动，相互接近/分开。一组夹头在另一端部相互接近时把持工件，在另一端部相互分开时解除工件的把持。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开公报特开2007-92967号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在如专利文献1那样通过一组夹头的转动来进行工件的把持及其解除的机构中，例如，工件的把持状态会因工件的形状而变得不稳定。

本发明的目的在于提供能够更稳定地进行把持部件之间的把持的把持装置以及搬运装置。

用于解决课题的手段

本发明的例示的把持装置构成为具有：一对把持部件，它们相互对置；支承部件，其支承一对所述把持部件，并且将至少一个所述把持部件支承为能够在一对所述把持部件的对置方向上移动；移动部，其用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互接近的方向移动；凸轮，其能够以与所述对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互分离的方向移动；以及马达，其对所述凸轮进行旋转驱动，所述凸轮的所述对置方向上的侧面与所述至少一个所述把持部件接触，一对所述把持部件之间的间隔根据所述凸轮的旋转而发生变化。

本发明的例示的搬运装置构成为具有：上述把持装置，其能够在一对把持部件之间把持物体；臂部，其使所述物体与所述把持装置一起移动；以及基部，其支承所述臂部。

发明效果

根据本发明的例示的把持装置和搬运装置，能够更稳定地进行把持部件之间的把持。

附图说明

图1是示出搬运装置的一例的立体图。

图2是示出第1实施方式的把持装置的一例的立体图。

图3是第1实施方式的把持装置的剖视图。

图4A是示出从轴向观察的凸轮的形状的一例的图。

图4B是示出从轴向观察的凸轮的形状的另一例的图。

图5是示出第2实施方式的把持装置的一例的立体图。

图6是第2实施方式的把持装置的剖视图。

图7是示出第2实施方式的突起部和槽部的结构例的立体图。

图8是第2实施方式的第1变形例的把持装置的剖视图。