[发明专利]把持装置和搬运装置

权利要求书

1.一种把持装置，其具有：

一对把持部件，它们相互对置；

支承部件，其支承一对所述把持部件，并且将至少一个所述把持部件支承为能够在一对所述把持部件的对置方向上移动；

移动部，其用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互接近的方向移动；

凸轮，其能够以与所述对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互分离的方向移动；以及

马达，其对所述凸轮进行旋转驱动，

所述凸轮的所述对置方向上的侧面与所述至少一个所述把持部件接触，

一对所述把持部件之间的间隔根据所述凸轮的旋转而发生变化。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

从与所述旋转轴线平行的方向观察时，所述凸轮为具有长径和短径的形状。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

从与所述旋转轴线平行的方向观察时，所述旋转轴线偏离所述凸轮的中央位置。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述马达具有能够以所述旋转轴线为中心进行旋转的轴，

所述凸轮具有多个与所述轴连结的连结部，

从与所述旋转轴线平行的方向观察时，多个所述连结部以所述旋转轴线为中心等间隔地设置。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述支承部件为多个，并且在与所述旋转轴线和所述对置方向垂直的方向上排列，

所述凸轮位于所述支承部件之间。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述把持部件是树脂制的。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述至少一个所述把持部件包含供所述凸轮在旋转时接触的接触部，

在与所述旋转轴线平行的方向上，所述接触部的宽度为所述凸轮的所述对置方向上的侧面的宽度以下。

8.根据权利要求7所述的把持装置，其中，

所述凸轮的所述对置方向上的侧面与一对所述把持部件接触，

一对所述把持部件各自的所述接触部在所述对置方向上相互对置。

9.根据权利要求7或8所述的把持装置，其中，

所述至少一个所述把持部件具有沿所述对置方向凹陷的凹部，

所述凹部设置在所述接触部的与所述旋转轴线平行的方向上的端部。

10.根据权利要求9所述的把持装置，其中，

所述凹部包含第1凹部和第2凹部，

所述第1凹部在所述接触部中设置在所述至少一个所述把持部件的与所述旋转轴线平行的方向的一侧的端部，

所述第2凹部在所述接触部中设置在所述至少一个所述把持部件的与所述旋转轴线平行的方向的另一侧的端部，从与所述旋转轴线平行的方向观察时，所述第2凹部与所述第1凹部重叠。

11.根据权利要求7～10中的任意一项所述的把持装置，其中，

所述至少一个所述把持部件是包含如下部位的单个部件：

所述接触部；

能够在与对置的其他所述把持部件之间把持物体的部位；以及

被所述支承部件支承为能够移动的部位。

12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的把持装置，其中，

一对所述把持部件分别具有第1夹头部和第2夹头部，

所述第1夹头部和所述第2夹头部在与所述旋转轴线平行的方向上排列。