[发明专利]拍摄对象追踪装置以及拍摄对象追踪方法

权利要求书

1.一种拍摄对象追踪装置，其具备：

入退场检测摄像机，其对拍摄对象进行出入的入退场检测区域进行拍摄；

入退场检测上部传感器，其被设置成从上方对所述拍摄对象进行拍摄，对所述入退场检测摄像机所拍摄的所述拍摄对象进行检测；

上部传感器，其被设置成从上方对所述拍摄对象进行检测，并以检测所述拍摄对象的范围的一部分与所述入退场检测上部传感器检测所述拍摄对象的范围重叠的方式设置；

初始位置估计部，其根据由所述入退场检测摄像机拍摄的二维图像中的所述拍摄对象的位置坐标和所述入退场检测区域的三维坐标信息而估计所述拍摄对象的初始位置；

上部位置检测部，其根据由所述入退场检测上部传感器或所述上部传感器检测到的图像而检测从所述拍摄对象的上方观察到的所述拍摄对象的位置；

初始动作路线生成部，其将与所述拍摄对象的初始位置对应的由所述上部位置检测部检测出的所述拍摄对象的位置作为初始动作路线的起点，将由所述上部位置检测部检测出的、所述拍摄对象的位置中的距离所述起点最近的位置和所述起点连结而生成初始动作路线；以及

追踪部，其对所述初始动作路线追加由所述上部位置检测部检测出的所述拍摄对象的位置的坐标而生成动作路线，

其中，所述动作路线是将所述初始动作路线的最终位置的三维坐标的位置与距离最近的由所述上部位置检测部检测出的所述拍摄对象的位置连结而生成的。

2.根据权利要求1所述的拍摄对象追踪装置，其中，

所述拍摄对象追踪装置还具备动作路线存储部，该动作路线存储部存储所述初始动作路线生成部生成的所述初始动作路线，将所述初始动作路线输出到所述追踪部，并存储所述追踪部生成的所述动作路线。

3.根据权利要求2所述的拍摄对象追踪装置，其中，

所述动作路线存储部记录表示所述动作路线的开始位置的信息、与所述动作路线对应的所述拍摄对象的ID的信息、所述动作路线具有的位置坐标的数量的信息、以及对所述动作路线追加了所述拍摄对象的位置的最终时刻的信息。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的拍摄对象追踪装置，其中，

所述入退场检测上部传感器以及所述上部传感器是可见光摄像机。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的拍摄对象追踪装置，其中，

所述入退场检测上部传感器以及所述上部传感器是红外线图像摄像机。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的拍摄对象追踪装置，其中，

所述入退场检测上部传感器以及所述上部传感器是ToF摄像机。

7.一种拍摄对象追踪方法，其具备如下步骤：

对拍摄对象进行出入的入退场检测区域进行拍摄；

从所述拍摄对象的上方对所述拍摄对象进行检测；

根据通过对所述入退场检测区域进行拍摄的步骤而拍摄到的二维图像中的所述拍摄对象的位置坐标和所述入退场检测区域的三维坐标信息而估计所述拍摄对象的初始位置；

根据在对所述拍摄对象进行检测的步骤中检测到的图像而检测从所述拍摄对象的上方观察到的所述拍摄对象的位置；

将与所述拍摄对象的初始位置对应的在检测所述拍摄对象的位置的步骤中检测出的所述拍摄对象的位置作为初始动作路线的起点，将在检测所述拍摄对象的位置的步骤中检测出的、所述拍摄对象的位置中的距离所述起点最近的位置和所述起点连结而生成初始动作路线；以及

对所述初始动作路线追加在检测所述拍摄对象的位置的步骤中检测出的所述拍摄对象的位置的坐标而生成动作路线，

其中，所述动作路线是将所述初始动作路线的最终位置的三维坐标的位置与距离最近的在检测所述拍摄对象的位置的步骤中检测出的所述拍摄对象的位置连结而生成的。