[发明专利]作业机械

说明书

操纵控制器在动臂下降操作量小于第1操作量时输出第1速度(第一限制速度)作为动臂缸的限制速度，在动臂下降操作量为第1操作量以上时输出第2速度。第1速度设定为根据目标面距离减少而降低。第2速度由第1速度和设定为根据目标面距离及所述操作装置的动臂下降操作量中的某一者而变化的第3速度(第二限制速度)的加权平均来规定，设定为根据动臂下降操作量增加，第1速度的权重降低并且第3速度的权重增加。

技术领域

本发明涉及能够执行机械控制的作业机械。

背景技术

作为作业机械之一的液压挖掘机，存在具备辅助操作员(也称为操作者)的挖掘操作的控制系统的情况。具体而言，有如下所述的控制系统：在经由操作装置输入了挖掘操作(例如，斗杆装载的指示)的情况下，基于目标面与作业机的前端(例如铲斗的齿尖)的位置关系，以作业机(也称为前作业机)的前端的位置保持在目标面上及其上方的区域内的方式，执行使驱动作业机的动臂缸、斗杆缸及铲斗缸中的至少动臂缸强制动作的控制(例如，使动臂缸伸长而强制进行动臂抬升动作)。通过使用这样的限制作业机前端可动的区域的控制系统，挖掘面的修整作业、法面的成形作业变得容易。在下文中，有将此种控制称为“区域限制控制”或“整地控制”的情况。并且，有将在操作装置被操作期间，计算使规定执行机构根据预先设定的条件动作的控制信号，并基于该控制信号控制该执行机构的控制之类的控制称为“机械控制(MC：Machine Control)”或“(相对于操作员操作而言的)介入控制”的情况。

关于机械控制(MC)，专利文献1(日本专利第6062115号公报)公开了如下所述的作业车辆控制系统，该车辆控制系统具备：距离取得部，其取得表示作业对象的目标形状的设计地形与作业机之间的距离；作业局面判定部，其判断是否满足表示由作业机进行的作业为整地作业的整地判定条件、以及是否满足表示由作业机进行的作业为碾压作业的碾压判定条件；和控制决定部，在满足整地判定条件时，决定执行以作业机沿着设计地形移动的方式控制作业机的整地控制，在满足碾压判定条件时，决定执行根据作业机与设计地形之间的距离而限制朝向设计地形的作业机的速度的碾压控制，控制决定部在执行碾压控制的过程中满足整地判定条件时维持碾压控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6062115号公报

发明内容

在专利文献1中，根据操作条件是否满足碾压判定条件而进行动臂下降速度的限制方法的切换。即，在进行了突然的动臂下降操作的情况下判断为满足碾压判定条件，将动臂下降的速度限制控制从整地控制中使用的基于第2限制速度信息I2的速度限制控制切换为碾压控制中使用的基于第1限制速度信息I1的速度限制控制。第1限制速度信息I1和第2限制速度信息I2根据作业机与设计面的距离分别规定动臂下降的限制速度，但第1限制速度信息I1和第2限制速度信息I2所规定的限制速度的差在大部分距离范围内较大。因此，速度限制控制切换前后的速度差有较大的趋势，很容易在车身产生冲击或对操作产生不协调感。

尤其是在动臂下降操作中使作业机前端停止在地表面上的停止作业和在动臂下降操作中将作业机前端向地表面按压的碾压作业的操作方法在仅进行动臂下降操作这一点极为相似，因此，难以通过操作方法判断想要进行哪个作业。例如，如果使碾压判定条件变宽松(在专利文献1中使r1增大)，则会在操纵者意想不到的情形下从整地控制用的第2限制速度切换至碾压控制用的第1限制速度，因此，依然会产生因速度急剧变化而造成的车身的冲击和/或操作的不协调感的问题。另一方面，如果使碾压判定条件严苛(在专利文献1中使r1减小)，则容易导致在操纵者想要进行碾压的情形下不满足碾压判定条件，而进行基于整地控制中使用的第2限制速度信息I2的速度限制控制，因此，导致作业的低效化的同时，会增大操纵者的心理疲劳。

本发明的目的在于提供能够不给操纵者带来车身的冲击和操作的不协调感地、遵照操纵者的意图进行碾压作业的作业机械。