[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

多关节型的作业机，其具有动臂及斗杆；

多个液压执行机构，其驱动所述作业机，并包含驱动所述动臂的动臂缸；

操作装置，其指示所述作业机的动作；和

控制装置，其以所述作业机位于规定的目标面上或所述目标面的上方的方式，基于所述操作装置的动臂下降操作量来控制所述动臂缸的速度，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置具有第1速度限制表和第2速度限制表，所述第1速度限制表规定了目标面距离与所述动臂缸的下降方向的限制速度的第1限制速度之间的关系，所述目标面距离是所述目标面与所述作业机之间的距离，所述第2速度限制表规定了所述目标面距离与所述动臂缸的下降方向的限制速度的第2限制速度之间的关系，

所述第1速度限制表设定所述第1限制速度，以使得所述第1限制速度根据所述目标面距离减小而降低，

所述第2速度限制表设定所述第2限制速度，以使得所述第2限制速度比所述第1限制速度大并且根据所述目标面距离减小而降低，

在通过所述操作装置有对所述斗杆的动作指示时，所述控制装置计算出用于控制成所述作业机位于所述目标面上或所述目标面的上方的所述动臂缸的目标速度，并基于所述目标速度控制所述动臂缸，

在没有通过所述操作装置对所述斗杆的动作指示且所述操作装置的动臂下降操作量小于第1操作量时，所述控制装置根据所述目标面距离和所述第1速度限制表计算出所述第1限制速度来作为第1速度，并在基于所述操作装置的动臂下降操作量得到的所述动臂缸的速度超过所述第1速度时将所述动臂缸的速度限制为所述第1速度，

在没有通过所述操作装置对所述斗杆的动作指示且所述操作装置的动臂下降操作量为所述第1操作量以上时，所述控制装置根据所述目标面距离、所述第1速度限制表和所述第2速度限制表计算出所述第1限制速度和所述第2限制速度，并利用基于所述操作装置的动臂下降操作量、所述第1限制速度和所述第2限制速度的加权平均计算出第2速度，并在基于所述操作装置的动臂下降操作量得到的所述动臂缸的速度超过所述第2速度时将所述动臂缸的速度限制为所述第2速度，其中所述第2速度设定为根据所述操作装置的动臂下降操作量增加而所述第1限制速度的权重降低并且所述第2限制速度的权重增加。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述第2限制速度设定为在所述目标面与所述作业机的距离处于执行机械控制的规定范围内时比所述第1限制速度大。

3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在没有通过所述操作装置对所述斗杆的动作指示、所述操作装置的动臂下降操作量为所述第1操作量以上且小于比所述第1操作量大的第2操作量时，所述控制装置根据所述目标面距离、所述第1速度限制表和所述第2速度限制表计算出所述第1限制速度和所述第2限制速度，并利用基于所述操作装置的动臂下降操作量、所述第1限制速度和所述第2限制速度的加权平均计算出所述第2速度，在基于所述操作装置的动臂下降操作量得到的所述动臂缸的速度超过所述第2速度时将所述动臂缸的速度限制为所述第2速度，其中所述第2速度设定为根据所述操作装置的动臂下降操作量增加而所述第1限制速度的权重降低并且所述第2限制速度的权重增加，

在没有通过所述操作装置对所述斗杆的动作指示且所述操作装置的动臂下降操作量为所述第2操作量以上时，所述控制装置根据所述目标面距离和所述第2速度限制表计算出所述第2限制速度来作为第3速度，并在基于所述操作装置的动臂下降操作量得到的所述动臂缸的速度超过所述第3速度时将所述动臂缸的速度限制为所述第3速度。